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王桐: 作品数：59 被引量：113H指数：6; 供职机构：哈尔滨工程大学信息与通信工程学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程文化科学更多>>

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基于改进蚁群算法的受限水域无人船路径规划: 2023年; 为了解决智能船舶在内河水道、港口空间和海峡通道等受限水域规划路径时存在的转向角度过大,碰撞风险较高等问题,论文提出了一种基于改进蚁群算法的路径规划算法。该方法基于船舶转向角,碰撞危险度改进启发函数,综合计算路径转移概率;提出了一种基于距离因素的初始信息素浓度的分配策略以提高算法早期的搜索效率;同时提出自适应信息素挥发系数,进一步提升算法初期的收敛速度与全局搜索能力。在不同栅格环境下的仿真结果表明,改进的算法相较于传统蚁群算法在路径长度、转弯次数以及综合指标方面都有较明显的提升,同时算法的收敛性也得到了保障。在受限水域环境的仿真结果表明,论文提出的算法能有效避开碰撞风险较大的区域,提高了智能船舶路径规划的安全性。; 王桐马恺; 关键词：路径规划蚁群算法

基于消息反馈与强化学习的节能路由算法被引量：1: 2022年; 针对中小型规模水下无线传感器网络中存在的节点能量消耗不均衡、网络生命周期较短的问题,提出一种基于强化学习(RL)与消息反馈机制的能量均衡路由算法,将水下路由问题建模成马尔可夫过程,采用Q-Learning方法并设计直接奖励函数对节点转发路径进行决策;引入节点转发适宜度规避转发过程中的疑似空洞节点;改进空节点数据包恢复方法。采用NS-3网络仿真模拟器,通过在不同规模下对传感器动态网络算法性能进行对比分析。仿真结果显示,该算法在中等规模动态水下传感器网络中保障较高路由效率与投递成功率的前提下有效均衡了网络节点能量消耗,显著延长了网络生命周期。; 王桐龚续常远薛书钰陈奕霏; 关键词：水下传感器网络网络生命周期

基于吸附行为的多机器人编队避障算法: 2023年; 针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问题;提出结合人工势场法和基于“虚拟引导车”的沿墙行为的未知环境下多机器人编队避障算法,解决局部极小值和目标不可达问题;运用仿真实验和搭建实物平台进行实验验证,结果表明该方法可以实现多机器人编队队形稳定和避障控制。; 汪畅王桐高山; 关键词：未知环境人工势场多机器人避障控制

基于深度强化学习的多智能体对抗策略算法被引量：4: 2022年; 针对在复杂军事化背景下多智能体决策算法探索效率低下、收敛缓慢的问题,提出了基于多头注意力机制和优先经验回放的多智能体深度确定性策略梯度算法(AP-MADDPG)。算法采用基于优先级的经验回放减少算法的训练时间;采用多头注意力机制在复杂的对抗环境中实现智能体之间的稳定、高效的合作竞争。实验结果表明,该算法可以使多智能体更加有效地学习联合策略,拥有更快的收敛速度和更好的稳定性,同时可以获得更高的回合奖励。; 龚慧雯王桐陈立伟陈立伟金鼎筌; 关键词：多智能体

基于Nakagami-m信道模型的V2X通信协议: 2019年; 车载自组网(vehicular ad?hoc networks,VANETs)已经成为智能交通(intelligent transportation system,ITS)的重要组成部分。在高速动态的城市环境下,为使道路车辆尽快选择到传输信息的最佳路线,提出一种基于Nakagami?m信道模型的V2X通信协议(V2X communication protocol based on Nakagami?m channel model,VCNCM),来提高数据传输率(packet delivery ratio,PDR)和降低平均端到端延迟(average?end?to?end?delay,AE2ED)。本协议采用路边基础单元(road side units,RSUs)辅助通信系统来寻找最佳的通信路径。同时,本协议还使用考虑车辆速度和密度的动态广播机制来提高路由决策的准确性。仿真实验采用SUMO处理哈尔滨的市区地图,其中NS3的仿真结果表明VCNCM在PDR和AE2ED方面具有较大的优势。; 王桐张健锋; 关键词：智能交通车载自组网

C4S2-629:基于海云计算的物联网Push模式下主动融合计算模型研究: 网Push模式工作时存在关键问题为:异构子系统数据成闭环、不能共享;大规模Push模式信息不能及时有效处理.鉴于此,本文提出基于主动发现机制的异构物联网信息融合计算模型IOTSCC(Internet of Things ...; 王桐吴吉义赵春晖; 关键词：物联网推模式无线传感器网络

IMU和轮式里程计联合的雷达畸变校正算法: 2023年; 为了校正低帧率2D激光雷达在机器人快速移动时产生的运动畸变,提出一种惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)和轮式里程计联合的激光雷达运动畸变较正方法。在传统轮式里程计辅助法的基础上,针对轮式里程计高速时容易打滑造成角度测量误差较大的缺点,利用局部角速度精度较高的IMU数据来完成激光雷达角度误差的较正。算法采用麦克纳姆全向轮式机器人进行验证。实验结果表明:IMU和轮式里程计联合较正运动畸变的方法能够克服轮式里程计打滑的机械性缺陷,有效减小雷达的位移误差和角度误差,大大提高低帧率2D激光雷达地图构建的质量。; 刘佳豪罗天放王桐; 关键词：激光雷达 IMU 传感器融合线性插值

基于权值构建数据导频的V2V信道估计算法: 2023年; 针对IEEE 802.11p协议中导频数量不足无法准确跟踪车联网信道快速变化的问题,本文提出了一种基于时频域相关性构建数据导频、加权平滑重构判决策略的信道估计算法。该算法在不改变IEEE 802.11p协议标准导频结构的前提下,有效利用频域相邻子载波间以及时域相邻正交频分复用符号间的强相关性构建数据导频,引入权值因子对前后时刻信道估计值动态时域更新,结合频域平均重构数据导频构建算法的判决策略。仿真结果表明:在3种不同车-车(vehicle-to-vehicle,V2V)通信场景下,本文提出的算法在误码率和均方根误差方面优于时频平均、数据导频构建等算法。; 时颖陈家乐王桐陈义平冯驰; 关键词：信道估计均方根误差

嵌入式环境下基于AODV的VANET通信机制研究: 2020年; 车载自组织网络(Vehicular Ad Hoc Network,VANET)技术为人类实现智能交通提供了技术保障.作为VANETs的重要组成部分,路由协议的好坏决定了网络的性能.研究了在Linux嵌入式环境下AODV路由协议的实现方案,完成无线自组织网络车载平台的设计.在真实场景下,测试其连通性以及路由性能.实验结果表明,该无线自组织网络平台在往返时间以及丢包率方面具有良好的性能.; 杨阳王桐崔颖; 关键词：车载自组网 AODV路由协议 LINUX嵌入式系统往返时间

一种分布式竞争转发的VANET路由算法: 2024年; 在节点密度变化频繁且高速移动的车联网环境中,传统AODV算法采用洪范广播RREQ机制寻找路由,网络拓扑变化较快且链路易断裂,节点密度较大时容易造成广播风暴,降低网络性能。针对上述问题,提出一种改进的分布式竞争转发PLPB-AODV算法。该算法在广播报文中嵌入网络收集到的节点位置与局部拓扑信息,以帮助中继节点获得先验拓扑结构来计算转发概率;针对网络节点非均匀分布特性,提取局部拓扑中心与边缘特征信息,辅助中继节点对转发概率进行调整。NS-3仿真结果表明,上述算法能够很好的适应节点密度变化较大且节点分布不均匀的网络环境,降低了网络端到端时延,具有较高的数据包分组投递率,提高了网络性能。; 黄子秋高山高山罗天放; 关键词：路由算法

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