杨森
- 作品数：3 被引量：51H指数：2
- 供职机构：济南大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家电网公司科技项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于单目视觉的室外移动机器人导航定位研究
- 随着计算机技术、人工智能、图像处理技术和视觉传感器技术的高速发展，智能机器人技术逐渐成为了先进制造与自动化领域的国内外研究热点，并且智能机器人也在教育、医疗、电力、防爆、救援等行业得到了广泛的应用。导航定位技术是智能机器...
- 杨森
- 关键词：移动机器人导航定位单目视觉视觉传感器视觉导航
- 文献传递
- 基于单目视觉的移动机器人导航方法被引量：10
- 2008年
- 针对光照强度大范围变化的室外复杂道路环境下移动机器人视觉导航问题,提出了一种新的基于彩色图像处理的单目机器人导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,通过HSI模型对图像进行颜色分割和数学形态学处理,提取出导航目标和识别停靠位标识,并用"采样估算"的方法计算导航参数。实验表明此方法获取的导航参数受光照和地面环境的影响不大,且偏离导航线误差较低,具有较好的实时性和鲁棒性。
- 董吉文杨森鲁守银
- 关键词：单目视觉彩色图像分割
- 变电站设备巡检机器人视觉导航方法被引量：46
- 2009年
- 针对变电站巡检工作的实际需求,介绍了一种基于轨线引导的巡检机器人单目视觉导航方法。对于预先设置的引导轨线和停靠位标识,采用OpenCV和DirectShow软件库来开发视频采集程序,实现道路视频信息的实时采集;通过HSI模型对图像进行颜色提取,再采用数学形态学处理去除干扰信息;最终采用统计8-连通区的方法将导航线和停靠位标识分割提取出来,用采样估算方法计算导航线参数,通过比例系数融合导航参数以控制两驱动轮电机实现机器人的运动控制。实验表明,该方法实现了机器人的自主导航,能够适应绝大部分光照强度的环境,并具有较好的实时性和可靠性。
- 杨森董吉文鲁守银
- 关键词：变电站巡检机器人视觉导航
