张连东
- 作品数:4 被引量:15H指数:2
- 供职机构:大连铁道学院机械工程系更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 环面蜗杆齿面的统一仿真模型研究被引量:1
- 2002年
- 根据共轭曲面的仿真原理,建立环面蜗杆齿面的统一仿真模型,利用该模型,可以快速、直接地求解环面蜗杆的实际齿面.
- 阎长罡赵永成张连东刘健
- 关键词:环面蜗杆仿真模型齿面共轭曲面
- 基于仿真的共轭齿面接触域的数字计算新方法被引量:2
- 2002年
- 介绍了共轭齿面的仿真原理,提出基于此原理的共轭齿面接触域求解新方法,给出求解步骤.实例计算表明,该方法具有简便易行、直接精确的优点.
- 阎长罡赵永成张连东曹志军刘健
- 关键词:仿真共轭齿面
- 基于微分几何法的机器人最优轨迹规划被引量:4
- 2003年
- 将二自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划.基于微分几何的方法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机轨迹仿真,验证了轨迹规划结果的正确性.
- 张连东葛研军
- 关键词:微分几何法机器人黎曼度量
- 机器人运动学和动力学的几何表示及其应用被引量:8
- 2004年
- 应用现代微分几何的方法 ,分别将二自由度机器人的轨迹弧长和动能定义为黎曼度量指标。对黎曼曲面上的测地线和黎曼曲率进行了定量分析 ,利用曲面上的测地线和黎曼曲率的几何性质 ,提出基于测地线的最优轨迹规划方法和基于黎曼曲率的工作空间优化方法 ,并以平面 2 R机器人为例进行了实例计算。
- 张连东王德伦
- 关键词:机器人动力学黎曼曲面测地线