张忠林
- 作品数：23 被引量：59H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术建筑科学交通运输工程更多>>
- 拱泥机器人运动学分析及其仿真研究
- 本文介绍了基于蠕动原理的特种作业机器人拱泥机器人系统的设计,该机器人系统主要包括:机器人本体、测试系统、控制系统.进行了拱泥机器人零部件的虚拟装配,可得出装配结果无干涉.详细地叙述了拱泥机器人的工作原理以及其工作时的运动...
- 孟庆鑫张忠林王立权
- 关键词：拱泥机器人虚拟样机数学模型计算机仿真运动学分析
- 文献传递
- 气动冲击矛双冲击器的设计
- 本文在借鉴美国Vermeer公司遁地冲击矛的基础上,设计了气动矛双冲击器,并给出了该冲击器的控制策略和控制方法,可为实现气动冲击矛在土中的可进可退提供参考。
- 张忠林吕长生汪学清
- 关键词：非开挖技术气动冲击矛定向钻进
- 文献传递
- 浅谈开展合作学习以完善教学质量
- 2015年
- 阐述合作学习的意义和必要性,对具体方法进行了探讨。结果表明,合作学习非常有利于中青年教师快速的成长,改进了青年教师的课堂教学效果,从而有利于完善教学质量。
- 张忠林王进礼安宏涛
- 关键词：教学方法师师互动师生互动
- 基于转向机构的“穿地龙”机器人运动学研究被引量：3
- 2005年
- 介绍了国外有代表性的可控气动矛设备方向可控的特点.按照“穿地龙”机器人的转向机理,提出了“穿地龙”机器人的转向机构方案.叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了“穿地龙”机器人的运动轨迹方程,并进行了仿真分析,为“穿地龙”机器人的动力学分析以及位姿检测系统的研究打下了基础.
- 张忠林孟庆鑫王华
- 关键词：非开挖技术运动学仿真
- “穿地龙”机器人转向机构方案设计与研究
- 2006年
- “穿地龙”机器人是一种特种机器人,理想状态下可在土中克服阻力自主行走,由于吸收了非开挖施工中气动冲击矛的设备简单、操作方便、投资较小和施工成本低等优点,再加之高可靠性、高智能型、自适应性强等机器人思想的设计长处于一体,将大大提高非开挖施工的技术水平.文中通过对国内外非开挖技术中的方向可控气动冲击矛转向机理的研究,提出了“穿地龙”机器人转向机构的设计方案,包括转向机构设计、液压控制系统.从理论上分析了该方案的可行性,运用有限元计算方法校核了机器人头部和转向机构关键零部件的强度,并对机器人头部进行了运动学仿真,为“穿地龙”机器人的转向进而实现方向可控提供了参考.
- 张忠林孟庆鑫王立权孙雪
- 关键词：非开挖技术有限元方法运动学仿真
- '穿地龙'机器人的土中有限元模型
- 本文介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人'穿地龙'机器人系统的总体设计和工作原理,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术水平.运用Drucker-Prager屈服准则为判据,...
- 孟庆鑫张忠林王立权
- 关键词：穿地龙机器人非开挖技术有限元方法
- 文献传递
- 潜器对接装置的设计与分析被引量：1
- 2009年
- 随着海洋开发和研究的深入以及国防方面的需要,潜器对接技术在诸如海底探测、沉船打捞、水下工厂、海洋工作站、援潜救生和军事等领域得到了广泛应用。在对国内外潜器对接装置研究的基础上,提出了活动转裙的结构设计方案,其中包括装置的平面设计和三维装配设计。装配设计表明该结构能够满足对接时潜器出入门的工作空间,并可证明无干涉现象;建立了活动转裙的运动学方程,进行了装置的运动仿真分析和对接口的可达空间模拟,显示该装置能够实现各种位姿变化。从理论上分析了该装置能够实现对接时所需大纵横倾角的要求,为装置控制系统设计打下基础。本研究可为潜器对接装置的工程化设计提供参考。
- 张忠林王立权叶秀芬郑大宇唐德栋
- 关键词：潜器运动学仿真
- 水下金刚石绳锯机切割技术的研究被引量：19
- 2006年
- 海底石油管道出现损坏时,在维修过程中需要将管道切断,采用常用的水下切割方法很难完成切割工作,文中提出了水下金刚石绳锯机切割技术.介绍了水下金刚石绳锯机的组成和工作原理;分析了绳锯机的主要部件的工作过程;计算和确定了绳锯机的液压系统的动力参数.对海底石油管道进行了切割试验,得到了绳锯机的切削工艺参数之间的关系.通过测试和监控系统可以测量出绳锯机串珠绳的张力和径向切割位移,根据测量的数据调整切割参数和控制整个切割过程.
- 孟庆鑫曹立文王立权张忠林
- 关键词：水下切割测试系统
- 一种水下灵巧手指端力测量方法的研究被引量：3
- 2006年
- 为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小和位置的传感器,而且该传感器适应水下作业环境.文中采用水压力补偿技术,建立了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手末端指节的结构模型.对该结构的测力原理进行理论分析,验证该结构的合理性并推导出测量原理方程.对末端指节进行标定实验,计算出标定矩阵.采用ATMEGA微控制器建立测量系统,在陆上和浅水环境中对该指节的力感知能力进行测试,结果显示在水下和陆上的测量结果一致,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求.
- 王华孟庆鑫张忠林
- 关键词：水下灵巧手圆筒传感器
- 小型侧壁钻孔机器人钻孔质量控制方法
- 2020年
- 小型侧壁钻孔机器人在深部巷道/隧道动力灾害物理模拟试验系统中得到了具体应用。由于岩石空洞外径小而细长的有限条件,使得侧壁钻孔非常困难。本文为了提高其钻孔的质量,针对岩孔侧壁钻孔过程中的质量影响与控制进行研究。采用了力学建模与实验验证的方法,得到了振动、横向进给位移、侧向进给速度是关键影响因素结论。建立了振动力学模型和速度匹配方程,应用在实际机器人的设计和控制系统中,并研制了小型侧壁钻孔机器人,完成其钻孔质量测试实验。测试结果表明:钻孔质量可以很好得到控制,能够满足实际岩孔参数Φ6×90+0.5 mm要求。
- 张忠林吴志强李立全周辉朱勇
- 关键词：控制设计
