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张京军
作品数:
2
被引量:1
H指数:1
供职机构:
中国科学院沈阳自动化研究所
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
陆佑方
吉林工业大学机械科学与工程学院...
尹朝万
中国科学院沈阳自动化研究所
陈塑寰
吉林工业大学机械科学与工程学院...
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自动化与计算...
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机构
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吉林工业大学
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中国科学院
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吉林大学
作者
2篇
张京军
2篇
陆佑方
1篇
尹朝万
1篇
陈塑寰
传媒
1篇
力学学报
1篇
机器人
年份
2篇
1997
共
2
条 记 录,以下是 1-2
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相关度排序
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时效排序
基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略
1997年
利用Jourdain原理来消除约束反力,并通过引入Lagrange乘子释放约束,得到了机械臂正动力学非递推形式的计算模型.由于在这种模型中引进了一些冗余计算,因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性,从而提高了模型的内在并行性.为了尽量减少并行计算所需处理器的数目,本文采用了求解规模缩减技术,并基于这个模型提出了一种面向O(n)个处理器的机械臂正动力学的并行计算策略.
陆佑方
张京军
陈塑寰
关键词:
机械臂
逆动力学
机械臂惯性矩阵的并行计算
被引量:1
1997年
本文在给出一种非递推形式的逆动力学计算公式的基础上,针对机械臂惯性矩阵的计算提出了一种面向O(n)个处理器的并行算法。
邹建奇
尹朝万
张京军
陆佑方
关键词:
机械臂
并行计算
机器人
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