吕学勤
- 作品数：84 被引量：383H指数：11
- 供职机构：上海电力学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市教育委员会重点学科基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电气工程机械工程更多>>
- 移动焊接机器人的研究现状及发展趋势被引量：35
- 2004年
- 将移动机器人技术和焊缝跟踪技术结合起来构成移动式的焊接机器人 ,在大型结构件的自动化焊接中 ,有着广阔的应用前景。研究了移动焊接机器人的关键技术 ,并对移动焊接机器人在国内外的研究现状及发展趋势进行了比较全面地介绍。
- 张轲吕学勤吴毅雄王常建
- 关键词：焊接机器人大型结构件焊缝跟踪技术自动化焊接移动机器人
- 铝(铝合金)与不锈钢的过渡层钎焊工艺及机理分析被引量：15
- 2004年
- 研究了铝(铝合金)与不锈钢的镍/铜过渡层钎焊的工艺方法以及焊缝的组织与力学性能,并对各连接界面进行了机理分析。对焊缝的XRD、SEM和TEM等分析发现焊缝与母材之间没有生成铝与铁脆性的金属间化合物。结果表明,镍/铜电刷镀层能有效地阻挡铝、铁等原子扩散,焊缝与镀铜界面上虽然生成了少量的AlCu3,但没有降低焊缝的抗剪强度。
- 吕学勤石忠贤杨尚磊吴毅雄
- 关键词：金属间化合物原子扩散
- 移动焊接机器人坡口自寻迹位姿调整的轨迹规划被引量：18
- 2005年
- 主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划。在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的夹角后,对机器人本体和焊炬的位姿进行轨迹调整是自寻迹过程中非常关键的一步。首先讨论了具有自寻迹功能的移动焊接机器人的系统组成,在分析移动机器人运动学模型的基础上,对焊接坡口自寻迹过程中的位姿调整轨迹进行了规划,最后根据机器人自身的结构对调整轨迹进行了修正。试验结果表明:将该算法用于坡口自寻迹过程中的位姿调整,其误差精度可控制在±1.5mm左右,满足实际焊接工程需要。
- 张轲吴毅雄金鑫吕学勤
- 关键词：移动焊接机器人
- 基于TiC-VC耐磨堆焊的硬度与合金过渡的试验研究
- 2004年
- 基于TiC、VC的高显微硬度 ,利用药皮中钛铁、钒铁、石墨等组分的高温电弧冶金反应在堆焊层中生成碳化物硬质相。系统研究了药皮组分对堆焊层硬度和合金元素过渡系数的影响 ,利用扫描电镜 (SEM )、电子探针(EMPA)观察和分析了堆焊层中碳化物的分布、形貌和成分。结果表明 :随着药皮中钛铁、钒铁、石墨组分的增加 ,堆焊层硬度提高 ,但当石墨组分超过1 2 %时 ,堆焊层硬度下降。随着药皮中钛铁、钒铁、石墨组分增加 ,熔敷金属中Ti、V、C元素含量不断提高 ,Ti、V、C元素过渡系数提高 ,但V、C元素过渡系数分别在钒铁 1 2 %、石墨 1 4%时达到最大。
- 杨尚磊吕学勤邹增大楼松年
- 关键词：堆焊层硬度碳化物
- 基于DMC-PID的Buck型DC/DC变换器的输出特性控制被引量：1
- 2015年
- 基于Buck型DC-DC变换器动态响应速度较慢、抗扰动能力差的现状,提出了基于输出电压微分-单周控制Buck型DC-DC变换器数学模型的DMC-PID控制方法。该算法将DMC算法与PID算法相结合,充分发挥PID抗干扰性和DMC对惯性、延迟适应能力强的优点。为验证在PID与DMC结合时所采用的串联与并联两种不同的控制方法的控制效果,针对不同工作状态对系统进行了仿真。结果表明:DMC-PID并联控制系统总体性能优于DMC-PID串级控制系统,但两种控制方案都具有较强的鲁棒性及良好的抗扰动性能,能够提高系统的动、静态性能指标。
- 吕学勤刘文明
- 关键词：动态矩阵控制BUCK变换器抗干扰性
- 基于最小二乘法的小车方位角实时辨识被引量：1
- 2007年
- 应用最小二乘法对移动焊接机器人传感器矢量与焊缝之间的位置关系进行了研究,提出了焊缝跟踪过程中小车方位角的实时辨识算法。为了确切表达传感器、焊缝、焊枪三者之间的空间位置关系,首先引入了传感器矢量的概念。然后根据前置传感器的特点,提出在焊缝跟踪的小邻域内,传感器矢量和焊缝之间的位置关系可以用一次多项式或二次多项式来完全表达。在此基础上,应用最小二乘法,建立了小车方位角的实时辨识算法并给出了算法的具体实现。最后通过实际的焊缝跟踪试验,验证了该算法的有效性。该算法的应用,为移动焊接机器人实现复杂曲线焊缝的实时跟踪奠定了重要的基础。
- 张轲吴毅雄吕学勤金鑫
- 关键词：最小二乘法焊缝跟踪移动焊接机器人
- Al-不锈钢连接中的Ni层阻碍机理被引量：10
- 2003年
- 用试验的方法研究了 Al-不锈钢 Ni/ Cu电刷镀过渡层钎焊中 Ni层的作用 ,并对 Ni层进行了机理分析 .对焊缝的界面作拉力试验、X射线衍射、能谱分析 (EDAX)和透射电镜 (TEM)等分析发现 ,镀层与钎料等各界面连接紧密 ,特别是钎缝与母材之间没有生成脆性的金属化合物 .说明面心立方结构的 Ni层能有效地阻挡 Al、Fe等原子扩散 ,钎缝与镀 Cu界面上虽然生成了少量的Al Cu3 ,但不影响焊缝的强度 ,接头的强度能达到 33.6
- 吕学勤吴毅雄张庆云
- 关键词：电刷镀过渡层
- 小负荷下含分布式电源弱环配电网潮流计算
- 目前分布式电源广泛的接入配电网，对配电网潮流有很大影响。针对传统前推回代法无法处理环网以及各种改进算法存在的问题，提出一种基于前推回代法的解决配电网环网的潮流算法。并基于此提出更新循环功率法解决PV恒定型DG并网潮流计算...
- 吴辰宁吕学勤
- 关键词：分布式电源前推回代法弱环网
- 可拓控制方法及其控制器设计研究
- 可拓控制是应用可拓学的信息转换方法来解决实际控制系统中的矛盾问题的一种新型的智能控制方法。首先简要介绍可拓控制的基本概念、研究对象、可拓集合和可拓控制算法，重点阐述双层可拓控制器的结构和自适应可拓控制器结构、可拓控制的研...
- 吕学勤吴辰宁吴毅雄
- 关键词：可拓控制可拓集合智能控制器参数整定
- 差速驱动式移动焊接机器人动力学建模被引量：12
- 2008年
- 采用牛顿-欧拉法,分析差速驱动式移动焊接机器人系统的左右驱动轮和机器人本体对焊炬点的动力学行为。为了实现机器人本体和滑块的联合控制,进一步研究滑块的动力学行为,建立了移动焊接机器人系统完整的动力学模型。由于模型的复杂性和不确定影响因素,基于动力学模型进行控制器的设计是不切实际的。为便于控制器的设计,最后结合实际应用情况对模型进行合理简化,并转化为状态空间方程。应用Matlab对移动焊接机器人进行动力学仿真建模,模型的建立为差速驱动式移动焊接机器人的机构设计、稳定性分析以及控制器设计提供了理论依据。
- 张轲吴毅雄吕学勤金鑫
- 关键词：动力学模型移动焊接机器人焊缝跟踪
