丁庆勇
- 作品数：16 被引量：46H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划哈尔滨工业大学校基金资助福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信机械工程更多>>
- 压电陶瓷驱动器的建模分析与自适应逆控制被引量：4
- 2001年
- 压电陶瓷驱动器的迟滞特性可用 Prandtl- Ishlinskii启动模型 (PIOP)描述 ,基于此本文提出一种自适应逆控制方案 .对象和逆控制器分别由一个 Prandtl- Ishlinskii停止模型 (PIOS)表示 ,应用稳定的归一化修正梯度算法 ,进行权值在线更新并收敛于驱动器逆模型实际值 .
- 曲东升孙立宁丁庆勇
- 关键词：压电陶瓷驱动器自适应逆控制
- Ni-Ti合金的电化学三维微加工
- The confined etchant layer technique (CELT) was used to fabricate complex three-dimensional microstructures on...
- 马信周张力汤儆曹国辉曲东升丁庆勇孙立宁
- 关键词：NI-TI合金
- 文献传递
- 高速精密平面定位机构的设计与应用被引量：1
- 2005年
- 面向先进电子封装等领域对高速精密定位机构的需求,结合两种新型平面定位机构,对直接驱动并联机构的运动弹性动力学建模与仿真、基于扰动观测器的控制策略进行了研究。
- 孙立宁刘延杰崔晶祝宇虹丁庆勇
- 关键词：并联机构直接驱动运动弹性动力学扰动观测器
- 微圆盘电极技术测定表面化学微加工时的约束刻蚀剂浓度分布被引量：4
- 2006年
- 利用微圆盘电极技术,测定了KBr、L-胱氨酸和硫酸组成的刻蚀溶液体系中Pt电极表面电化学氧化产生的刻蚀剂Br2浓度分布,为约束刻蚀剂层技术(CELT)中刻蚀体系的选择和优化提供更直观的依据.GaAs表面CELT微加工实验证明了用微圆盘电极测得的表面刻蚀剂的浓度分布趋势与微加工实验所得到的结果一致.
- 汤儆马信洲何辉忠张力林密旋曲东升丁庆勇孙立宁
- 关键词：约束刻蚀剂层技术L-胱氨酸GAAS
- 精确运动弹性动力学分析方法的显式表达被引量：4
- 2005年
- 该文从柔性体的虚位移原理出发,建立精确运动弹性动力分析方法(Kineto ElastodynamicAnalysis)的一种新表达,其运动方程计入刚体大运动与弹性变形的非线性耦合项,整体坐标系下的单元运动方程采用显式表达,避免了在方程中采用旋转变换矩阵的导数,且方程形式及系统方程的组装方式都与基于瞬时结构假设的一般运动弹性动力分析方法保持相同,只需在一般运动弹性动力分析方程中添加几项便可得到该文方程。最后,给出平面连杆机构系统的详细表达。
- 兰朋陆念力丁庆勇孙立宁
- 关键词：平面连杆机构
- 直接驱动三自由度串并联混合精密定位机构
- 直接驱动三自由度串并联混合精密定位机构，它涉及一种精密定位机构的改进。本发明弯板(11)固定在机座(10)的一侧上，一号电机(1)和二号电机(9)的底座分别固定在机座(10)上，一号连杆(2)的一端与弯板(11)铰接，一...
- 孙立宁丁庆勇刘延杰祝宇虹刘新宇
- 文献传递
- 基于弦方法的平面并联操作手工作空间分析被引量：1
- 2004年
- 采用一种工作空间边界求解的新方法———弦方法对平面并联操作手工作空间的综合问题进行了研究。首先给出了弦方法的基本原理和求解步骤。在平面并联操作手运动学分析的基础上,利用弦方法易于加入约束条件的特点,以机构的灵巧性指标为约束,采用约束跳步优化搜索算法得到具有良好运动学特性的工作空间边界。最后给出了几个具体的设计算例。
- 丁庆勇刘新宇孙立宁杨东海
- 钢带解耦纯平动平面并联机器人
- 钢带解耦纯平动平面并联机器人，它涉及一种精密定位机构。本发明一号连杆(2)的一端与弯板(10)的一侧铰接，四号连杆(6)的一端与二号电机(5)的转子铰接，一号连杆(2)的另一端与三号连杆(4)的一端及四号连杆(6)的另一...
- 孙立宁祝宇虹丁庆勇刘延杰刘新宇
- 文献传递
- 平面五连杆高速高精度机械手被引量：9
- 2005年
- 针对微电子器件封装作业对高速高精度的自动设备的需求,提出了一种具有平面五连杆结构的机械手,机械手采用集成了高分辨率角位移反馈元件的旋转直接驱动电机作为驱动元件.并给出其运动学、动力学模型及雅克比矩阵.结合并联机构和直接驱动的优点,实现了高速高精度运动.
- 祝宇虹王丽平丁庆勇
- 关键词：运动学动力学直接驱动
- 滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人
- 滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人，它涉及一种具有新结构的工业机器人。现有机器人存在运动间隙、惯量大，机械建立时间也较长等不足。本发明在两个基座之间设有纵向穿过移动平台(2)的花键驱动轴(3)、丝杠(4)和导轨(5...
- 孙立宁丁庆勇刘延杰祝宇虹刘新宇
- 文献传递
