贺光辉
- 作品数：7 被引量：11H指数：2
- 供职机构：中南大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于uClinux的嵌入式CIP-Ⅰ Leg控制器研究与设计
- 智能仿生人工腿是机器人学和生物医学工程学领域一个备受关注的研究课题，它最优秀的特点是能够模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化。开展该项目的研究对改善残疾人的生存条件和促进我国医疗...
- 贺光辉
- 关键词：智能仿生人工腿UCLINUXACS算法非线性PID控制器
- 文献传递
- 智能仿生人工腿位置伺服控制系统的设计被引量：6
- 2007年
- CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机;针对智能仿生人工腿应能模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化的显著特点,同时考虑到高精度、低功耗和人工腿内缸体积小3个基本因素,采用TI公司的新型超低功耗微处理器MSP430F149,设计出一种基于非线性PID控制的人工腿位置伺服控制系统的结构;实验结果表明,所设计的伺服控制系统运行可靠,实时性好,功耗低,精度高,可以有效地用于CIP-I Leg的步行走控制。
- 贺光辉谭冠政曾庆冬钟金
- 关键词：非线性PID控制器位置伺服控制系统
- 最优PID控制器在智能人工腿中的应用被引量：2
- 2007年
- 以蚁群算法为基础,提出了一种新的非线性PID控制器及其参数优化设计方法;该控制器是基于PID控制器各增益参数与误差信号之间呈现非线性关系,根据一般控制系统的阶跃响应曲线,在不同响应时间阶段PID三个增益调节参数的理想变化情况,提出根据控制信号与误差、误差变化率之间的调节规律,拟合一组增益参数的非线性函数,并利用蚁群算法搜索出一组最优的非线性PID参数,构造最优非线性PID控制器,称为AS-NLPID控制器;该控制器已被用于CIP-I智能人工腿;仿真实验证实AS-NLPID控制器能有效地控制CIP-I智能人工腿,并具有良好的动态和稳态性能。
- 贺光辉谭冠政
- 关键词：非线性PID控制器蚁群算法最优控制
- 基于uClinux的嵌入式CIP-I Leg控制器研究与设计
- 智能仿生人工腿是机器人学和生物医学工程学领域一个备受关注的研究课题，它最优秀的特点是能够模仿人体健康腿的运动方式且步行速度可自然、随意地跟随截肢者步行速度的变化而变化。开展该项目的研究对改善残疾人的生存条件和促进我国医疗...
- 贺光辉
- 关键词：智能仿生人工腿UCLINUXACS算法
- 文献传递
- 一种基于蚁群算法的最优非线性PID控制器的设计被引量：2
- 2007年
- 本文以蚁群算法为基础,提出了一种新的非线性PID控制器及其参数优化设计方法。该控制器是基于PID控制器各增益参数与误差信号之间呈现非线性关系,根据一般控制系统的阶跃响应曲线,在不同响应时间阶段PID 3个增益调节参数的理想变化情况,提出根据控制信号与误差、误差变化率之间的调节规律,拟合一组增益参数的非线性函数,并利用蚁群算法搜索出一组最优的非线性PID参数,构造最优非线性PID控制器。计算机仿真结果表明,与基于遗传算法(GA)、模拟退火算法(SA)和Z_N法设计的PID控制器(GA—PID、SA—PID)、ZN—PID)相比,这种基于蚁群算法的非线性PID控制器(NLAS—PID)具有良好的动态和稳念性能,可用于控制多种不同的对象和过程。
- 贺光辉谭冠政
- 关键词：蚁群系统蚁群算法非线性PID控制器非线性函数
- 基于MATLAB/Simulink的智能仿生人工腿伺服控制系统仿真研究
- 本文首先简要介绍了智能仿生人工腿的基本结构;接着，介绍智能仿生人工腿的步速调整原理;然后，详细给出三闭环伺服控制系统的结构，并设计三闭环控制器;最后，运用MATLAB/SIMULINK工具进行仿真分析。计算机仿真结果表明...
- 贺光辉谭冠政
- 关键词：智能仿生人工腿伺服控制系统MATLAB软件
- 文献传递
- 基于MATLAB/Simulink的蚁群算法仿真研究及其应用
- 本文以蚁群算法为基础，基于MATLAB/SIMULINK仿真工具，提出一种最优PID控制器的设计方案，并详细介绍了利用MATLAB/SIMULINK软件仿真实现的具体步骤。最后，以智能仿生人工腿伺服控制系统为被控对象，仿...
- 贺光辉谭冠政
- 关键词：蚁群算法智能仿生人工腿MATLAB软件仿真工具
- 文献传递
