程农
- 作品数：80 被引量：98H指数：6
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- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信文化科学更多>>
- 四维飞行引导中的速度控制
- 根据对目前大型飞机设计和飞行情况的调研，明确了四维飞行引导的概念和要求。针对第四维控制约束中的到达时间和燃油优化目标设计了相应的控制率，选择仿真程度较高的带有发动机模型的12阶非线性飞机模型作为控制对象，搭建了相应的速度...
- 王贺李清程农
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- 潜艇重力辅助惯性导航系统研究与仿真被引量：2
- 2011年
- 从工程应用出发,通过分析水下重力测量的各种误差源,建立精确的重力异常数据误差模型。改进了匹配算法,并设计了不同精度的一组惯性导航系统以验证重力辅助导航的可行性。结果表明,海洋固体潮、海潮、海面地形计算精度及厄特弗斯改正都是影响水下重力测量精度的主要因素,并行卡尔曼滤波算法能有效抑制非线性重力数据带来的滤波影响。
- 袁伟程农
- 关键词：卡尔曼滤波
- 全局收敛的移动机器人改进势场法运动规划
- 为了在完全未知的环境下，在线解决移动机器人传统势场法运动规划存在的局部极小问题，提出了一种改进算法。该算法可以通过三种行为模式的切换引导机器人逃离势场中的局部极小点并最终到达目标。不同于很多已有研究工作只适用于一些特定环...
- 朱毅张涛宋靖雁程农李厦勤
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- 一种基于图像中边沿点信息的单目视觉测程方法
- 本发明涉及一种基于图像中边沿点信息的无人机单目视觉测程的方法，属于无人机导航定位技术领域，该方法包括：从与无人机固连的下视单目相机捕获的图像序列中选择两帧构建初始地图和初始深度图，将第一帧取作地图中的第一个关键帧，并将第...
- 程农杨盛李清田振
- 航空发动机剩余寿命预测方法
- 本发明公开了一种航空发动机剩余寿命预测方法，包括步骤：采集航空发动机的全寿命运行周期的传感器测量数据，从中选择构建失效传播模型的传感器参数；将选中的传感器参数融合成描述发动机的健康状况的第一健康指标；按照失效传播建模原理...
- 熊欣欣李清程农
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- 一种视觉与惯性融合的室内定位方法
- 本发明公开了一种视觉与惯性融合的室内定位方法，输入测量数据和图像数据，其中IMU数据用于状态预测，而图像数据用于量测更新，基于扩展卡尔曼滤波器的框架，在状态预测阶段采用惯性器件的测量进行状态更新，在量测更新阶段采用特征点...
- 程农田振李清李建
- 文献传递
- 一种微型无人机室内自主导航方法
- 本发明涉及一种微型无人机室内自主导航方法,属于微型无人机自主导航技术领域，该方法包括：基于RGB‑D相机和MEMS惯性传感器的微型无人机运动状态估计；基于RGB‑D相机和MEMS惯性传感器融合的三维环境实时建模；实时可信...
- 李大川李清唐良文杨盛程农
- 文献传递
- 重力辅助惯性导航系统的数据分析
- 重力测量数据的精度是决定GAINS可行性的一个重要指标。从工程应用出发，详细分析了水下重力测量的各种干扰源及其信号特征，通过设计3组不同精度的潜艇惯性导航系统，分析了纬度、航向、航速精度等对厄特弗斯改正的影响。仿真结果表...
- 袁伟程农
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- 多机器人编队避障算法研究及仿真
- 主要基于PIONEER3-AT机器人平台对多机器人编队避障算法进行分析和研究。通过领航跟随算法来实现多机器人之间的队形关系，并通过超声波传感器实现了编队过程中的避障。仿真结果表明文中所使用的编队算法的正确性与可行性。
- 李厦勤张涛朱毅程农
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- 无侧滑角传感器的飞翼无人机抗侧风控制方法
- 2014年
- 飞翼布局无人机(UAV)由于缺少垂直尾翼的安定作用,航向通道不稳定或具有弱稳定性,侧风条件下容易引起侧滑,影响航迹跟踪精度。针对一种没有安装侧滑角传感器的小型飞翼无人机,根据惯性器件测量数据和无人机气动参数,使用扩展Kalman滤波方法估计无人机的侧滑角大小并控制消除侧滑。在抑制侧滑的条件下,推导建立了无人机航迹跟踪侧向运动的非线性模型,利用反馈线性化方法,将运动模型转化为带有扰动的线性模型,进而引入虚拟控制变量,使用保性能H∞鲁棒控制器设计方法,优化得到航迹跟踪反馈控制参数。仿真结果表明:该方法能够估计并有效抑制侧风条件下飞翼无人机侧滑等干扰,实现航迹的精确跟踪。
- 王乾李清程农宋靖雁
- 关键词：飞翼无人机H∞控制
