田栢苓
- 作品数：78 被引量：133H指数：7
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市科技计划天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 逃跑者位置不确定的多智能体分布式围捕方法
- 本发明属于多智能体分布式围捕策略研究领域，为提出一种逃跑者位置不确定的多智能体分布式围捕方法，实现对单个或多个逃跑者的捕获，能够避免相互碰撞，保证围捕任务的安全性。本发明，逃跑者位置不确定的多智能体分布式围捕方法，步骤如...
- 田栢苓李品品宗群
- 文献传递
- 卫星拒止环境下多无人机分布式协同定位与建图方法
- 本发明公开了卫星拒止环境下多无人机分布式协同定位与建图方法，包括：无人机自主定位，每架无人机利用激光雷达提供的原始点云数据提取自身的点云特征信息，然后估计自身的自主定位信息；多无人机协同定位，每架无人机利用其他无人机发布...
- 田栢苓卢俊杰谌宏鸣左宗玉
- 面向节能回馈的电梯群控调度方法
- 本发明涉及电梯领域。提供一种面向节能回馈的电梯群控调度方法，该方法能有效指导群控系统的节能运行，实现节能回馈最优调度。为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：面向节能回馈的电梯群控调度方法，包括下列步骤：将单梯能耗划分为...
- 宗群张景龙田栢苓曲照伟
- 文献传递
- 基于模型预测路径积分的机械臂关节空间轨迹规划方法
- 本发明属于机械臂关节空间轨迹规划技术领域，为提出一种基于模型预测路径积分的机械臂关节空间轨迹规划方法，实现机械臂关节空间轨迹优化规划，本发明，基于模型预测路径积分的机械臂关节空间轨迹规划方法，步骤如下：首先，利用机械臂的...
- 田栢苓郑凯
- 基于时变增益的临近空间飞行器鲁棒控制被引量：2
- 2013年
- 临近空间飞行器具有多输入多输出、非线性、强耦合及参数不确定等特点,针对传统滑模控制方法应用于临近空间飞行器模型时存在的控制抖振问题,设计了一种可削弱控制抖振的非线性鲁棒控制方法。该控制方法利用滑模控制设计思路,针对速度及高度输出,结合动态逆方法分别设计解耦滑模面,同时利用Lyapunov稳定性概念设计时变的反馈增益,代替传统滑模控制方法中不连续的符号函数,有效的削弱了控制量抖振。仿真结果表明,该方法能够在削弱控制量抖振的同时,达到良好的跟踪性能和鲁棒性能,具有较好的应用价值。
- 黄福山宗群田栢苓曾凡琳
- 关键词：临近空间飞行器滑模控制非线性鲁棒控制
- 基于拟连续高阶滑模的高超声速飞行器再入姿态控制被引量：19
- 2014年
- 考虑模型参数不确定和外界干扰对再入制导控制性能的影响,基于拟连续高阶滑模控制策略对高超声速飞行器的再入制导控制问题进行了研究.首先,给出再入制导指令的设计过程.其次,基于再入飞行特性对模型进行简化,获得面向控制的姿态模型,在此基础上,通过引入新的控制变量,设计解耦滑模面,实现姿态间的解耦.再次,为了削弱控制抖振,通过引入虚拟控制,对系统进行增广,基于齐次性理论设计拟连续三阶滑模再入姿态控制器,确保系统在有限时间实现对制导指令的稳定跟踪.最后,六自由度再入飞行器的制导控制一体化仿真结果表明,本研究给出的控制策略在不影响系统鲁棒性的同时,能够实现对标称轨迹和再入姿态的综合控制.
- 王婕宗群田栢苓范文茹
- 关键词：高超声速飞行器
- 角速度及输入约束下分布式航天器编队姿态同步控制方法
- 本发明涉及航天器编队控制技术领域，为实现编队航天器的安全稳定飞行控制，满足未来深空探测、对地观测等航天任务需求。本发明采取的技术方案是，角速度及输入约束下分布式航天器编队姿态同步控制方法，首先，考虑角速度及输入约束影响，...
- 张秀云宗群杨希成田栢苓刘文静
- 高超声速飞行器模型及控制若干问题综述被引量：13
- 2017年
- 高超声速技术是21世纪航空航天领域的战略制高点,具有显著的军事和民用价值.高超声速飞行器已成为当今世界军事强国研究的热点,对高超声速飞行器的模型及控制问题进行研究,具有前瞻性、战略性和先导性.本文针对高超声速飞行器模型及控制若干问题展开综述.首先,介绍了高超声速飞行器控制中的难点问题;然后,对国内外几种典型高超声速飞行器模型进行了介绍;在此基础上,重点针对控制器设计中的干扰/不确定问题、弹性问题、非最小相位问题以及再入控制问题等进行了综述.最后,分别针对弹性和再入高超声速飞行器进行了控制方法的仿真与分析,并给出了结论和展望.
- 张超凡宗群董琦田栢苓叶林奇
- 关键词：高超声速飞行器非最小相位
- 基于非线性规划的星簇级卫星容错控制方法
- 本发明涉及星簇级卫星故障容错控制方法，为基于微小卫星编队技术的深空探测系统设计合理有效的卫星编队容错控制策略，从而使得编队卫星能够在出现故障情况下，可以利用非线性动态规划技术调整编队构型，继续完成任务需求，本发明，基于非...
- 田栢苓张秀云宗群
- 文献传递
- 节能派梯方法及其验证装置
- 本发明涉及电梯领域。为提供一种能够降低能耗，提高电梯运行效率的派梯方法，本发明采取的技术方案是，节能派梯方法，包括下列步骤：通过设置于楼道内与轿厢内的摄像头，实时获取各候梯楼层的实际候梯乘客人数与各轿厢内的当前乘梯人数，...
- 宗群张景龙田栢苓曲照伟
