熊智
- 作品数：538 被引量：1,224H指数：18
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
- 基于STK的空天飞行器全程航迹模拟仿真研究被引量：3
- 2016年
- 准确模拟空天飞行器的飞行航迹,是验证空天飞行器导航算法正确性、研究导航系统性能的重要前提和基础。为对空天飞行器的全程飞行航迹进行模拟仿真,提出了利用动力学软件设计出高可信度、高精度动态飞行航迹的方法。针对空天飞行器发射段、在轨段、灵活变轨段、高速再入段4个不同飞行阶段,分别使用了STK软件中的运载火箭、卫星以及飞机模型,并结合空天飞行器不同阶段的运动特性设置了模型的相关参数,实现了空天飞行器的全程分段航迹模拟。利用获得的STK数据报告对空天飞行器进行了惯性导航系统仿真,仿真验证结果表明,STK设计的航迹能有效满足导航系统的仿真要求。
- 闵艳玲熊智邢丽施丽娟王洁刘建业
- 关键词：空天飞行器航迹仿真STK
- 多导航传感器系统实时在线性能评估算法研究被引量：4
- 2007年
- 从实际工程应用的角度出发,提出了多套导航系统存在情况下的导航系统性能实时在线评估算法。对同类测量导航系统采用加权最小二乘算法以得到一套更高精度的测量信息,在此基础上,利用开环卡尔曼滤波分别对惯导系统实现实时信息融合,再对单独融合后的导航结果进行加权处理得到最终的融合导航结果,并以此作为导航系统性能评价的基准和实现对导航系统的在线故障检测。通过实时仿真结果表明:应用该算法对导航系统进行评估,能够在不增加系统本身负担的情况下,具有较高的性能评价精度,是一种切实可行的方法。
- 边德飞熊智杨睿刘建业
- 关键词：信息融合卡尔曼滤波最小二乘
- 基于双摄像机的位姿估计迭代融合算法研究被引量：1
- 2009年
- 提出了采用双摄像机配置实现的正交迭代算法.把两个摄像机作为整体实现迭代计算旋转矩阵R,使两个相机总的目标空间误差最小,将单相机每次迭代解算出的平移向量t进行均值融合,能进一步提高测量精度和鲁棒性.仿真结果表明,该算法能大大缩短运行时间,在计算精度,实时性,抗噪声性能方面对于共面标志点情况大大提高,对于非共面标志点情况也略有提高.
- 陈方熊智郁丰刘建业
- 关键词：计算机视觉视觉导航位姿估计信息融合
- 高精度惯性导航系统动态基准设计方法研究
- 2016年
- 为了有效评估高精度惯性导航系统的动态精度,获取更高精度的动态基准导航参数是关键。提出了一种针对高精度惯性导航系统的动态基准设计方法,对固定区间平滑滤波的算法原理进行了研究,并在不改变外测信息采样周期的前提下,对算法进行了改进,以提高固定区间平滑滤波对导航系统误差估计的平滑度。经仿真数据和实测数据验证,改进后的固定区间平滑滤波算法能有效提高惯性导航系统导航精度,平滑后的导航参数可作为评价高精度惯性导航系统动态精度的基准。
- 王洁熊智邢丽戴怡洁
- 关键词：惯性导航系统动态基准卡尔曼滤波
- 针对卡尔曼滤波新息卡方检测技术的保护水平计算方法
- 本发明公开了一种针对卡尔曼滤波新息卡方检测技术的保护水平计算方法，包括：初始化有效项数；计算转移系数；计算历史周期的确定性误差系数；计算有效项数；计算任意观测的最大观测故障；计算确定性估计误差向量；计算确定性水平估计误差...
- 熊骏熊智陈明星史晨发李欣童宋丰毅王婕
- 文献传递
- 基于新息自适应滤波的惯性测量单元误差在线标定方法研究被引量：13
- 2016年
- 考虑到空天飞行器飞行环境和运动特性下导航传感器误差的噪声统计特性不可能完全精确已知,若使用常规卡尔曼滤波进行在线标定,将会导致滤波精度下降甚至发散。设计一种基于新息自适应滤波方法的惯性测量单元(IMU)误差在线标定方案和算法,克服常规卡尔曼滤波需预先知道噪声统计特性的不足,设计包含IMU安装误差、刻度因子误差和随机常值误差在内的27维高阶状态变量的误差标定模型,分析提出可同时对系统噪声和量测噪声协方差矩阵进行动态调整的新息自适应滤波在线标定算法。仿真验证实验表明,相较于采用常规卡尔曼滤波以及Salychev O自适应滤波算法进行在线标定,所设计的新息自适应滤波在线标定方法能更有效实现对IMU误差的动态标定及补偿,进一步提高了惯性导航系统精度。实物验证实验表明,该方法可有效标定IMU误差残差,提高导航精度,为工程应用带来较大便利。
- 王洁熊智邢丽戴怡洁华冰刘建业
- 关键词：惯性导航系统自适应滤波
- 一种用于自主空中加油的圆形锥套视觉位姿解算方法
- 本发明公开了一种用于自主空中加油的圆形锥套视觉位姿解算方法，该方法利用加油锥套的结构特点，先建立原点为摄像机光心、XY平面与加油口平面平行的世界坐标系，然后分别在摄像机坐标系和世界坐标系下建立圆形投影锥面方程，并根据“旋...
- 黄斌孙永荣王潇潇熊智杨博文曾庆化单尧
- 文献传递
- 基于自适应闭环H<Sub>∞</Sub>滤波器的对北斗双星/捷联惯导组合导航系统进行修正的方法
- 本发明公开了一种基于自适应闭环H<Sub>∞</Sub>滤波器的对北斗双星/捷联惯导组合导航系统进行修正的方法，包括下列步骤：利用SINS/BDNS组合导航系统中的惯性测量组件测量载体的角速度信号和线加速度信号；北斗接收...
- 康国华刘建业赵伟赖际舟曾庆化李荣冰孙永荣熊智
- 文献传递
- 一种针对实时兴趣区动态进化的多域集群协同导航方法
- 本发明公布了一种针对实时兴趣区动态进化的多域集群协同导航方法，基于测角协同定位，在集群飞行前基于预设航迹和感兴趣区对基准无人载体之间、待辅助无人载体和基准无人载体之间的相对空间位置进行了优化，得到最优的基准无人载体机动方...
- 张慧媛王融熊智刘建业陈欣何辉刘瑶凯
- 一种基于新型均值聚类算法的自适应行人手机姿态识别方法
- 本发明公开了一种基于新型均值聚类算法的自适应行人手机姿态识别方法，包括采集行人的手机各姿态下的加速度传感器和三轴陀螺仪输出数据，进行量化处理，并将加速度传感器输出数据虚拟为重力计数据；采用新型均值聚类算法对待识别行人的实...
- 曾庆化易荷田黄河泽雷棋尧熊智曾世杰
- 文献传递
