杨宗鹏
- 作品数：4 被引量：33H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 微创条件约束下内窥镜操作机器人运动学被引量：6
- 2009年
- 研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学,不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式,而且为机器人系统控制算法研究及轨迹规划奠定了基础。以自行研制的内窥镜操作机器人为例,结合微创手术特殊的应用环境,对机器人运动学进行研究。考虑人体切口处隔肌厚度和病人呼吸等因素对内窥镜插入点位置的影响,给出内窥镜插入点的确定方法。采用几何及矢量代数方法给出机器人位置正逆运动学解析解公式,采用矢量积法求解机器人速度正运动学,基于微创条件约束给出机器人速度逆运动学。为了验证机器人运动学求解的有效性,对内窥镜插入运动及内窥镜绕插入点旋转运动两种典型运动进行试验,应用试验数据对算法进行分析验证,结果显示了运动学算法的有效性。
- 潘博付宜利王树国杨宗鹏
- 关键词：微创手术技术运动学
- 腹腔微创手术机器人运动控制系统的研究
- 机器人应用于腹腔微创外科手术中，可以提高手术质量，降低医生劳动强度，减少病人痛苦。本文对七自由度腹腔微创手术机器人在手术中的各种基本运动进行分析求解，讨论该冗余机器人的运动优化问题，设计机器人运动控制系统硬件，并采用面向...
- 杨宗鹏
- 关键词：运动控制系统VC++环境D-H方法
- 文献传递
- 腹腔镜机器人控制系统的设计及实现被引量：10
- 2008年
- 根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统.研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构,设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口,采用面向对象的技术和模块化思想开发了系统控制软件,应用灵活度和可操作度概念建立了腹腔镜机器人的手术规划和控制平台.通过调试伺服参数提高了系统控制性能.实验表明,该腹腔镜机器人控制系统具有稳定性、高可靠性和多任务适应性,满足微创手术需求.
- 付宜利潘博杨宗鹏王树国
- 关键词：微创外科手术控制系统
- 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法被引量：17
- 2009年
- 针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.
- 潘博付宜利杨宗鹏王树国
- 关键词：冗余机器人实时控制逆运动学雅可比矩阵
