张松涛
- 作品数：23 被引量：46H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
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- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术水利工程理学更多>>
- 三轴模拟摇摆台机电联合仿真研究
- 2009年
- 介绍了机电联合仿真的意义以及虚拟样机技术和ADAMS软件的功能.利用Solidworks机械设计软件建立三轴摇摆台的机械仿真模型,并详细描述了ADAMS与MATLAB/Simulink进行机电联合仿真的基本过程,获得了虚拟三轴摇摆台的特性曲线,最后对该机电联合仿真存在的问题和解决办法进行了研究.
- 崔栋良梁利华张松涛
- 关键词：联合仿真虚拟样机ADAMS软件
- 基于PMAC的减摇水舱试验台控制系统设计
- 2009年
- 减摇水舱属于典型的船舶横摇减摇装置,装船前必须采用试验台验证水舱的减摇能力。水舱试验台能够模拟船舶横摇、横荡两个方向的运动,采用液压伺服系统驱动。为了能够满足水舱试验的要求,克服耦合干扰力,设计了数字控制系统,并采用PMAC运动控制器实现对试验台的控制,最后通过试验调节参数,使系统达到预期指标。
- 张松涛顾耀民王经甫
- 关键词：两自由度PMAC液压试验台
- 非线性耦合系统的自适应蚁群滑模控制被引量：6
- 2011年
- 针对一类多子系统之间具有强耦合关系的非线性系统,提出自适应蚁群滑模控制方法。依据等效滑模控制理论,建立滑模算法控制结构图,用于解耦非线性耦合系统;根据自适应蚁群算法建立了多变量蚁群算法的图形表示,对滑模控制中的滑模面斜率进行优化,来削弱"抖振"现象。该方法可以用较小的计算量对耦合系统自然解耦,并利用蚁群算法的并行特性来优化参数。将该方法应用到三轴摇摆台控制系统中,仿真结果表明,与其他算法相比,超调量减小50%,上升时间和调节时间也明显减小,且有较好的控制效果和鲁棒性。
- 梁利华陈国民张松涛
- 关键词：非线性解耦
- 基于干扰观测器的位置伺服系统复合控制被引量：2
- 2013年
- 减摇水舱实验台架的作用是验证减摇水舱的特性,是典型的液压位置伺服系统。为了满足实验要求,需要能够跟踪动态输入信号,正弦和随机激励信号。为了补偿减摇水舱内流体晃荡所产生的干扰力矩,提高控制精度,针对系统建模时参数的不确定,提出了一种鲁棒性补偿的干扰观测器和速度前馈相结合的复合控制方法。该算法提高了系统控制精度,实现了对干扰的估计和补偿,拓展了系统的带宽。仿真结果证明了所提出算法的有效性。
- 张松涛李心宁梁利华王娜
- 关键词：干扰观测器复合控制
- 减摇鳍装置半实物仿真与测试系统设计被引量：1
- 2009年
- 减摇鳍是有效减小船舶横摇,保障船舶安全航行的减摇装置,属于集机、电、液于一体的复杂设备。为了保证控制参数的最优化设定,使系统工作在最佳状态下,设计减摇鳍装置的半实物仿真及测试系统。在实验室环境下完成控制系统的参数调节和测试,为工程设计提供保障。
- 袁杰张松涛
- 关键词：减摇鳍机电一体化半实物仿真
- 高速船垂向运动控制方法研究
- 2013年
- 高速船在波浪中高速航行时,由海浪引起的船舶垂向运动,包含纵摇和垂荡,可能会使船上的乘客晕船。此外,如果船舶的垂向运动达到某种程度还会对船舶的安全性构成极大的威胁,如砰击、甲板淹湿。利用控制水翼(T型水翼和艉压浪板)实现姿态控制可有效减少船舶垂向运动。为了研究在顶浪情况下,安装T型水翼和艉压浪板后的船舶垂向运动,利用MATLAB/SIMULINK建立船舶垂向运动行仿真模型并进行仿真,采用遗传算法为姿态控制系统设计控制器,并对控制效果进行分析。仿真表明,控制器具有良好的控制效果,可减小船舶的垂荡和纵摇。
- 孙宝国梁利华刘海张松涛
- 关键词：遗传算法PD
- H∞回路整形在减摇水舱摇摆台中的应用
- 2015年
- 减摇水舱摇摆台是实现位置随动控制的液压伺服系统,其功能是模拟船舶运动姿态和验证减摇水舱的性能。摇摆台运动时,在横摇和横荡2个自由度上存在着相互耦合,且水舱内流体晃荡产生很大的干扰力和力矩,导致建模时参数不确定,对系统精度造成很大影响。为此建立摇摆台耦合运动模型,运用力学理论分析并进行解耦控制,求解流体产生的干扰力和力矩,引入H∞回路整形控制策略设计控制器,最后进行仿真分析和实验验证。结果表明,系统能够准确快速跟踪动态输入的横摇和横荡位移信号,实现了对干扰的估计和补偿,提高了系统的跟踪速度和鲁棒性,更为精确地验证水舱的性能。为模拟船舶运动姿态和其他领域中同类型的液压系统控制问题提供有效的解决方法。
- 张松涛孙明晓李心宁姜见龙
- 关键词：液压伺服系统解耦控制
- 基于反步法的欠驱动吊艇架主动式减摆控制被引量：2
- 2012年
- 针对欠驱动的三维吊艇架系统,提出了基于反步法的主动式减摆控制方法。建立了三维吊艇架系统的动力学模型,采用反步法设计了吊艇架的减摆控制装置,和其他船用吊艇架的减摆控制相比,采用主动式减摆,结构紧凑,且对负载质量和吊绳长度不确定的情况下,依然可实现对吊艇摆动的有效抑制。仿真结果表明了该减摆控制器有着良好的减摆效果。
- 史洪宇王春阳梁利华张松涛
- 关键词：吊艇架反步法欠驱动
- 基于仿驼背鲸T型水翼的穿浪双体船纵向运动控制
- 穿浪双体船航行时,由于其高速的要求和本身具有狭长船体的特性,导致船舶的纵向运动剧烈,影响船舶的耐波性和操纵性,为此提出了一种仿驼背鲸式T型水翼,并采用线性高斯二次型最优控制(LQG)方法来控制此T型水翼,从而抑制穿浪双体...
- 梁利华苑佳张松涛油兴田
- 关键词：穿浪双体船LQG
- 文献传递
- 零航速减摇鳍RBF网络逆控制器设计
- 除了船舶横摇模型的非线性和不确定性外,零航速下鳍上的水动力不再与鳍角存在近似比例关系,而是与鳍角、角速度和角加速度构成记忆非线性映射。不仅造成传统的对抗式PID控制无法直接地求取控制量,同时常规控制方式严重降低了对不同周...
- 宋吉广梁利华张松涛綦志刚
- 关键词：减摇鳍零航速逆控制RBF网络
- 文献传递
