张明路
- 作品数：532 被引量：1,469H指数：20
- 供职机构：河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学交通运输工程更多>>
- 一种新型变形移动机器人腿部机构灵活性分析被引量：3
- 2010年
- 机器人的灵活性是机器人运动学中比较重要的一个性能;本文利用几何构图法和数值分析方法对一种可变形多足移动机器人腿部机构的灵活性进行了分析研究;研究证明了可变形多足移动机器人腿部机构在平面内的灵活度;并通过计算空间自由度,对可变形移动机器人腿部机构在空间内的灵活性进行了初步研究;通过解算几何关系,给出仿真结果;最后依据灵活性分析结果对腿部机构的工作性能和逆解存在状况进行了分析研究。
- 宋孟军张明路
- 关键词：移动机器人灵活度灵活工作空间运动学运动学逆解
- 主—被动变刚度柔性单腿建模及能耗分析被引量：4
- 2017年
- 为了改善传统刚性足式机器人运动高能耗问题,通过仿生学研究总结人类跑跳运动刚度与能效相关性,建立具有主—被动复合变刚度的串联柔性单腿数学模型,对减速器、柔性关节阻尼、功率流进行了详细描述;选定单腿模型主要参数并结合仿生学设计关节"三段式"被动变刚度特性,采用Hertz模型进行触地碰撞仿真,验证了具有被动变刚度特性的柔性单腿比定刚度柔性单腿具有更好的稳定性;通过对原地跳跃运动、支撑相水平运动两个过程的仿真计算,得出不同运动情况下腿部刚度与能耗的变化规律。研制了具有主—被动复合式变刚度柔性关节及基于该关节的单腿样机,联合NI-cRIO系统实验,验证了不同运动情况下合理调整刚度系数能够改善足式机器人能耗的结论,与仿生学研究相符。
- 史延雷张小俊孙凌宇张明路
- 关键词：柔性关节主动变刚度仿生学
- 计及悬架和路面扰动下的轮式悬架移动机械手动力学研究被引量：1
- 2013年
- 对轮式悬架移动机械手进行动力学研究。综合考虑移动载体的线弹性-阻尼悬架和不平路面等工况,结合轮式悬架移动机械手的约束方程,提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量,构建出包含构件坐标变量的轮式悬架移动载体的驱动力模型,建立了轮式悬架移动机械手动力学模型,采用数值仿真对比研究了不同载体移动速度、不同线弹性-阻尼悬架和不同路面对动力学模型的影响。研究结果表明,载体的移动速度对其沿垂直方向的波动的中心位置影响大,悬架刚度和路面扰动对移动载体沿垂直方向的波动范围、移动载体的倾角变化范围、移动载体的驱动力的变化范围均有影响。
- 李蕊张明路孙凌宇张建华张小俊
- 关键词：悬架移动机械手动力学
- 基于软件模拟的SPI端口CAN控制卡的软硬件设计被引量：1
- 2006年
- SPI(SerialPeripheralInterface—串行外设接口)总线系统是一种同步串行外设接口,它可以使MCU与各种外围设备以串行方式进行通信以交换信息。在某些情况下,由于高速处理器的SPI设置的最低波特率往往也要高于SPI外围芯片可识别的最高速率,因此常出现数据接收不正常,错误率高的现象,本文拟通过对外围通用端口的软件模拟,从而达到处理器和SPI接口芯片的正常通讯,并且加入了对CAN控制卡(基于SPI端口通讯)的硬件和软件设计,并给出相关驱动程序。这种设计可广泛应用于汽车电子工业现场的手持设备等领域。
- 米晓川张明路丁承君
- 关键词：SPICAN软件模拟
- 深度学习小目标检测算法研究综述被引量：23
- 2022年
- 目标检测的主要目的是在图像中快速精准地识别定位出预定义类别的目标。而随着深度学习技术的不断发展,检测算法在相应行业大、中目标已达到了不错的成效。鉴于小目标在图像中尺寸较小、特征不全、与图像中背景差异大等特点,基于深度学习的小目标检测算法性能仍需要进一步提升和优化;小目标检测在无人驾驶、医疗诊断、无人机导航等多个领域都有着广泛的需求,因此研究有着很高的应用价值。在文献调研的基础上,先给出小目标检测定义,找到当前小目标检测的重难点;根据这些重难点从六个研究方向分析当前研究现状,并总结各算法优缺点;结合文献及发展现状对该领域未来的研究方向做出合理预测与展望,为后续研究提供一定基础参考。
- 张艳张明路吕晓玲郭策蒋志宏
- 关键词：目标检测
- 一种汽车电子测试电路自动化配置盒
- 本发明涉及一种汽车电子测试电路自动化配置盒，其技术特点是：包括MCU模块及与其相连接的终端电阻配置模块、钥匙档位切换及本地事件使能模块、故障注入模块，终端电阻配置模块、钥匙档位切换及本地事件使能模块、故障注入模块均与EC...
- 张明路李璐万媛张小俊
- 文献传递
- 基于WinCE的嵌入式系统注册表的研究被引量：6
- 2008年
- 本文首先讲述了Windows CE注册表的重要性,它对整个嵌入式系统的正常运行起着关键性作用。然后又介绍了两种注册表存储方式,并着重讲述了基于HIVE的注册表。详细阐述了基于HIVE的注册表的保存数据方式及实现HIVE注册表的方法。最后给出了系统成功修改注册表的实现方法。本文的研究对其它操作系统的注册表修改也具有着借鉴意义。
- 张建畅陶会荣王建超张明路
- 关键词：WINDOWSCE注册表信息存储
- 多足仿生移动机器人并联机构运动学研究被引量：12
- 2012年
- 以一种具有变形关节的多运动模式仿生移动机器人为研究对象,利用坐标变换法构建了并联机构的运动学模型;利用各分支末端之间的几何关系,求解了并联机构的运动学正解,并进行了仿真验证,仿真结果表明该机器人运动学模型构建正确、运动学正解求解正确;利用几何建模和数值求解方法对并联机构的运动学逆解存在性进行了求解验证与分析证明。
- 宋孟军张明路
- 关键词：仿生机器人移动机器人并联机构运动学
- 一种被动自适应履带结构
- 本实用新型公开了一种被动自适应履带结构，其特征在于该结构包括支架、动力轮、前导轮和履带；所述支架为支撑履带的内框架，包括支架主体、支撑架和张紧架，支架主体通过螺栓与履带车体刚性连接，支架主体前端设有前导轮，后端设有动力轮...
- 张小俊李满宏孙凌宇张建华张明路
- 文献传递
- 基于旋量法的连续体搜救机器人运动学分析被引量：7
- 2013年
- 研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲自由度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人的运动姿态.采用旋量理论和指数积方法建立此机器人的运动学模型,完成了正运动学及雅可比矩阵的求解,并且基于旋量理论采用Paden-Kahan子问题完成了逆运动学的求解.在Matlab中对其运动学算法进行了仿真分析,验证了运动学算法的正确性,结果表明旋量法可有效描述连续体搜救机器人的弯曲运动.
- 张小俊孙凌宇张明路张玉娟
- 关键词：运动学旋量理论
