唐德威
- 作品数：281 被引量：483H指数：14
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高等学校学科创新引智计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
- 沿螺栓轴向加载的压电换能器预紧装配装置及装配方法
- 一种沿螺栓轴向加载的压电换能器预紧装配装置及装配方法，属于夹心式压电换能器的装配技术领域。本发明解决了现有的夹心式压电换能器装配方法是通过对预紧螺栓施加拧紧力矩而压紧压电陶瓷，由于各接触面之间、螺栓配合摩擦力的存在，导致...
- 王廷章全齐全孙新庆唐德威邓宗全
- 一种火星飞行器主被动耦合式温控结构
- 一种火星飞行器主被动耦合式温控结构，它涉及一种火星飞行器温控结构。本发明为了解决现有火星飞行器在可变温控场景中无法满足不同温控模式的温度限制，也无法最大限度减少温控能量的问题。本发明包括机身箱体、电气核心部件、交互执行部...
- 全齐全侯胜禹唐德威朱凯杰邓宗全
- 转动C形腿与沙土作用建模及力学参数辨识被引量：1
- 2023年
- 机器人足端与沙土相互作用力学模型的建立和参数辨识,是沙土表面步行移动机器人多模态感知和决策的重要约束条件和物理信息。C形腿构型在沙土表面具有高通过性和适应性,基于地面动力学中的抵抗力学理论,充分考虑C形腿在摆动步态条件下位姿和速度矢量对足地相互作用动态力学的影响,进而建立C形腿与沙土的相互作用力学模型。然后,通过三组宽度条件的C形腿与沙土表面的转动接触力学试验,提取数据并分析水平和竖直接触力随姿态角度的变化规律。然后,通过积分模型的解析推导获得线性表达形式,基于递归最小二乘算法对未知参数矩阵进行逐项推导。最后,基于逐项迭代输入输出矩阵函数,获得参数在已有数据样本容量空间内的辨识结果。与试验结果相比,辨识后的预测竖直力和水平力误差分别为4.05%和4.22%,验证参数辨识的准确性和有效性。辨识的参数能够反映沙土地面的部分物理特征,基准值则反映腿部几何构型对力学模型的影响。
- 杨传潇胡雄孙士斌顾邦平丁亮唐德威高海波邓宗全
- 关键词：参数辨识
- 月壤钻探取心机构性能测试系统
- 本发明为月壤钻探取心机构性能测试系统，台架下部有两点支撑，分别为台架底座和台架支脚，台架支脚与台架之间有可调托板，台架为一长条形结构，台架上平面设有导轨，导轨上部通过导轨连接月壤筒及驱动机构，月壤筒下部有滚珠丝杠驱动机构...
- 岳洪浩邓宗全唐德威姜生元吴淼
- 文献传递
- 可转位回转冲击超声波钻进采样气吹送样式小行星采样器
- 本发明提供了一种可转位回转冲击超声波钻进采样气吹送样式小行星采样器，包括探测器本体、进尺机构、转位机构、采样钻、气吹机构和返回舱，进尺机构、气吹机构和返回舱均安装在探测器本体上，转位机构设置在进尺机构的末端，采样钻设置在...
- 全齐全黄江川杨正唐德威邓宗全
- 文献传递
- 一种基于多机械臂着陆、超声波钻进的小行星表面附着锚定机构
- 一种基于多机械臂着陆、超声波钻进的小行星表面附着锚定机构，涉及小行星表面的附着锚定机构，为了满足探测器在小行星表面的附着锚定需求。探测器本体的周围均匀分布多条机械臂，机械臂的首端设置在探测器本体上，机械臂的末端设置有末端...
- 全齐全赵志军唐德威邓宗全杨正姜生元侯绪研
- 一种面向木卫四探测的可摆转式原位钻取采样装置
- 本发明涉及地外天体采样和原位分析技术领域，涉及一种面向木卫四探测的可摆转式原位钻取采样装置。解决在地外天体地形地貌不确定、质量约束苛刻条件下，探测器钻取采样和原位分析的问题。包括回转冲击钻、滑轮机构、摆转机构、质谱仪和探...
- 全齐全王宇恒唐博孟林智郭璠朱汪唐德威邓宗全
- 一种刷式小行星表面星壤采样装置
- 一种刷式小行星表面星壤采样装置，属于星壤采样技术领域。本发明解决了现有小行星星壤采样器无法适应复杂的小行星星壤的问题。本发明包括外罩、电机座、盘刀动力头和送样管道，外罩为半圆形壳状体，外罩的顶部与送样管道连通，盘刀动力头...
- 全齐全胡炯锋黄江川郭璠唐德威邓宗全廖慧兮王彤王强
- 文献传递
- 一种行星结构式三轴差速装置
- 一种行星结构式三轴差速装置，它涉及机械传动装置。本发明为解决现有三轴差速装置多为采用锥齿轮差动轮系组合而成，加工复杂、轴向尺寸较长，当单动力源驱动时，对差速装置各轴分输出力矩的放大倍数较小的问题。本发明包括第I动力器、第...
- 唐德威尹灿辉邓宗全姜生元
- 文献传递
- 三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究被引量：14
- 2012年
- 为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建立机器人的虚拟样机仿真模型,对其牵引力、越障能力进行仿真研究,仿真结果与理论分析基本一致.机器人在弯管运行的仿真结果表明:机器人能够顺利通过弯管,三轴差动机构具有较好的差动效果.
- 李庆凯唐德威姜生元邓宗全
- 关键词：管道机器人
