黄昔光
- 作品数：43 被引量：145H指数：8
- 供职机构：北方工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程理学更多>>
- Stewart平台机器人位置正解被引量：2
- 2009年
- 为获得Stewart平台机器人位置正解的全部封闭解,使用分次字典序Groebner基和Sylves-ter结式相结合的代数方法进行研究。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型;利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算封闭数学模型的分次字典序Groebner基,从获得的41个基中选取10个基,构造10阶Sylvester结式,从而推导出该机器人的一元二十次输入输出方程。从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机器人的位置正解,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算验证,两种方法得到结果一致。结果表明,该算法避免了复杂数学公式推导,构造的结式尺寸较小,方便计算机程序实现。
- 黄昔光廖启征魏世民
- 关键词：并联机构位置正解封闭解
- Stewart台体并联机器人位置正解被引量：4
- 2009年
- 为获得Stewart台体并联机器人位置正解的解析解,使用分次字典序Groeb-ner基和Sylvester结式相结合的代数方法对该问题进行研究.利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算该机器人位置正解封闭数学模型的分次字典序Groebner基;从得出的51个基中选取20个基,构造20阶Sylvester结式,分析符号形式方程组的变量次数,可以直接得出该机器人位置正解一元高次方程的次数为40且最多有40组解的结论,其结果与前人的完全一致,但结式的尺寸却小得多.为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法得到结果一致.为并联机构位置正解的研究提供了一种新的有效算法.
- 庄育锋黄昔光廖启征
- 关键词：并联机构位置正解
- 倍四元数及其在串联机构运动分析中的应用被引量：8
- 2008年
- 首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了倍四元数形式的串联机构运动学方程,进而得到逆解运动学封闭解析解。最后,以一种串联机构逆运动学分析为例进行求解验证。结果分析表明,方法过程简洁,求解效率高。
- 乔曙光廖启征黄昔光
- 关键词：逆运动学分析
- 一种6自由度关节机器人逆运动学共形几何代数法被引量：4
- 2016年
- 为获得一种6R(R为转动副)焊接机器人运动学逆解,使用共形几何代数(CGA)对焊接机器人运动学进行研究.利用共形几何代数中基本几何元素的表达以及几何形体的内积和外积运算,获得了焊接机器人各关节点的位置;通过构造经过关节点的直线与直线以及平面与平面的内积,得出机器人所有关节转角余弦表达,从而获得了焊接机器人位置逆解所有解析解.最后,以一种空间6自由度关节机器人为例求解运动学逆解,结果表明,新方法正确有效,几何直观性好.
- 黄昔光刘冰李启才
- 关键词：共形几何代数串联机器人位置逆解
- 一种焊接机器人运动学分析新方法被引量：2
- 2016年
- 提出了一种焊接机器人的运动学新方法.基于共形几何代数框架内的刚体运动表达,求解了焊接机器人的运动学正解.采用几何体外积运算获得了各关节点位置;通过几何体的内积运算以及简单的代数计算,获得了各关节角符号形式的余弦表达,从而获得该机器人运动学逆解的所有解析解.最后,以一种焊接机器人运动学为数字实例对新算法进行验证.结果表明,方法几何直观性好,计算简洁.
- 黄昔光赵迪硕刘丙槐
- 关键词：共形几何代数串联机器人位置逆解
- 仿青蛙跳跃机器人
- 本发明公开了一种仿青蛙跳跃机器人，躯干安装板装有前、后肢驱动机构，前、后肢驱动机构分别连接有前、后肢执行机构；前肢驱动机构和后肢驱动机构分别包括输入轴，输入轴上装有第二齿轮、单向轴承、不完全齿轮以及棘轮棘爪，第二齿轮通过...
- 黄昔光王建杭祖权
- 文献传递
- 基于四连杆机构的轮式跳跃机构
- 本发明公开了一种基于四连杆机构的轮式跳跃机构，包括安装在机体上的轮式移动装置、跳跃机构模块和动力模块；轮式移动装置包括行走驱动电机、四个车轮，行走驱动电机通过传动齿轮与四个车轮连接；跳跃机构模块包括两个通过齿形同步带连接...
- 黄昔光何广平杭祖权
- 基于等效磁路法的平动式啮合电动机静态转矩求解被引量：4
- 2008年
- 阐述了平动式啮合电动机的结构和工作原理并采用等效磁路法建立了平动式啮合电动机的准线性分析模型。通过分析电机二维磁场分布和考虑电机特殊的电磁结构,提出了用三种磁通管单元来近似磁场分布,并借用磁力线和等磁位线互换的方法,将磁力线分布不均匀的磁通管引入到分析模型中,有效的处理了平动式啮合电动机中的磁场分布不均匀和磁路局部饱和,使分析模型得到简化并兼顾了求解精度。其静态转矩计算结果与有限元结果相吻合,验证了分析模型的合理性和准确性,表明该模型可以作为平动式啮合电动机结构优化设计的有效分析手段。
- 徐强廖启征魏世民黄昔光
- 关键词：平动式啮合电动机等效磁路法
- 变截面辊弯成形装备运动特性研究被引量：3
- 2016年
- 针对U型变截面零件辊弯成形工艺要求,对变截面辊弯成形装备设计方案及其运动特性进行了研究。给出了变截面辊弯成形机的结构组成与工作原理、机构模型及其运动学方程,求解了符号形式的运动学逆解,获得了变截面辊弯成形机各个驱动轴的运动特性与末端轧辊路径的几何特性、机床结构参数以及加工速度之间的数学表达式。采用Mathematica编程对逆运动学进行仿真,获得了所有驱动轴的运动特性仿真曲线,仿真运动规律与成形工艺要求一致。基于设计方案制造了变截面辊弯成形装备,并完成了变截面辊弯成形零件的成形加工实验。实例仿真和实验结果表明:装备移动关节驱动轴的运动特性与机械结构参数、加工速度以及轧辊成形轨迹曲线有关,而转动关节驱动轴的运动特性只与轧辊运动轨迹曲线有关;新方案能够完成板材的进给、拉伸和折弯操作,实现连续的变截面辊弯成形加工,成形精度可达0.397mm。
- 黄昔光王健李端玲管延智
- 关键词：运动特性运动学分析
- 变刚度线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法
- 本发明公开了一种基于层干扰技术的变刚度线驱动柔性抓手及其变刚度控制方法，包括基座，基座的边缘装有多个柔性手指和电机，每个柔性手指的外部均套有真空袋，基座的中部装有真空泵，真空泵与真空袋连接；柔性手指包括柔性手指骨架，柔性...
- 黄昔光薛国峰李晓然
- 文献传递
