郑海华
- 作品数：5 被引量：17H指数：3
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术机械工程更多>>
- 基于视觉的平地探测机器人避障研究
- 探测机器人是用于危险区域执行危险物探测任务的地面移动平台，其自主化作业技术一直是国内外的研究重点，尤其是在未知环境中，要求机器人具备自主避障的能力。本文以平地探测机器人运动控制系统为研究对象，确立了一种以基于单目视觉的障...
- 郑海华
- 关键词：探测机器人图像处理人工势场法
- 文献传递
- 直升机复合材料桨叶固化过程的多物理场有限元模拟被引量：2
- 2014年
- 根据热传导、复合材料力学和固化动力学理论,采用基于偏微分方程的强耦合多物理场有限元方法,计算在F650双马来酰亚胺树脂建议温度周期下直升机复合材料桨叶固化过程中温度、固化度、固化度反应速率和内应力变化历程。通过仿真结果对温度周期进行优化调整,改善工艺过程。计算结果表明:桨叶中树脂固化反应同步度高,交联反应产热量少;调整后的加热周期与建议加热周期相比,最高加热温度由460 K降低为393 K,但固化度由0.1增加到1的反应时间只由25 min增加为30 min,固化反应速率峰值从1.35×10-3/s降低为1.15×10-3/s,PMI(聚甲基丙烯酰亚胺,Polymethacrylimide)泡沫的Von Mises热应力最大值从0.82MPa降低为0.482 MPa。
- 贺继林李栋郑海华
- 关键词：有限元分析桨叶双马来酰亚胺树脂
- 挖掘机作业过程土壤参数识别研究被引量：2
- 2016年
- 研究智能挖掘机自主挖掘系统控制优化问题,由于控制系统的挖掘阻力识别涉及多个不同属性的参数,难以准确识别。为了提高挖掘机控制系统的动力性能。提出改进建立土壤基本模型,使之更符合动态变化环境下对土壤的描述,得到了挖掘阻力与土壤参数和挖掘机参数的对应关系。然后提出改进的牛顿迭代法和参数空间相交法,用多个角度给出了土壤参数的识别方法,实现了挖掘阻力的实时识别。仿真证明,给出的土壤参数识别方法误差很小,实证了土壤模型的科学性和准确性,为自主挖掘控制系统研究提供了强有力的理论和科学依据。
- 何清华唐学佳赵喻明郑海华
- 关键词：智能挖掘机土壤模型参数识别
- 基于视觉的探测机器人导航被引量：5
- 2013年
- 为了实现探测机器人的自主作业功能,在分析探测作业工况的基础上选择了基于视觉的导航方式.建立了机器人与道路边界之间的测距模型,将机器人与边界实际距离通过几何关系转换为摄像头的成像坐标.利用Sobel算子以及图像分区域处理方法进行边界特征提取,以提高图像处理的实时性.轨迹导航方面采用组合式轨迹跟踪策略,在机器人轨迹偏差较大时使用滑模控制,偏差较小时切换为PID控制.试验结果表明:该方法可以实现机器人在折返轨迹情况下的平稳跟踪,且误差较小,直线行走阶段控制在15mm以内,从而验证了整个视觉导航方案的可行性.
- 贺继林郑海华赵喻明刘心昊
- 关键词：探测机器人视觉导航图像处理
- 基于ADAMS的移动机器人避障仿真研究被引量：4
- 2014年
- 针对人工势场法中势场增益系数的匹配不当影响避障轨迹平稳性的问题,在ADAMS环境中建立移动机器人的三维避障模型,从机器人受力平衡角度深入分析轨迹产生振荡的原因,经过适当缩小两个增益系数的数量级差获得了较平稳的避障轨迹,机器人质心速度最高增幅控制在合理的范围内。同时以速度矢量导向法则来指引机器人的转向动作,实现了行驶过程中车体姿态的实时调整,有助于避障轨迹的进一步优选。另外车体实时转向的添加引起车体两侧车轮运动参数不一致,与单纯的平行运动相比,改进方法对差速转向的机器人的实际控制更具有参考价值。
- 郑海华贺继林赵喻明唐学佳
- 关键词：移动机器人避障人工势场法
