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白师贤

作品数：52 被引量：215H指数：8
供职机构：北京工业大学更多>>
发文基金：北京市科技新星计划国家自然科学基金北京市科委基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 49篇期刊文章
  • 2篇科技成果
  • 1篇会议论文

领域

  • 36篇自动化与计算...
  • 17篇机械工程
  • 2篇电气工程
  • 2篇交通运输工程

主题

  • 34篇机器人
  • 23篇冗余
  • 20篇余度
  • 20篇冗余度
  • 12篇关节
  • 11篇冗余度机器人
  • 11篇并联机器
  • 11篇并联机器人
  • 9篇动力学
  • 7篇杆机构
  • 5篇柔性机器人
  • 5篇连杆
  • 5篇连杆机构
  • 4篇运动学
  • 4篇力矩
  • 3篇弹性关节
  • 3篇动力学研究
  • 3篇冗余驱动
  • 3篇柔性机械
  • 3篇柔性连杆

机构

  • 52篇北京工业大学
  • 1篇华南农业大学
  • 1篇北京开关厂

作者

  • 52篇白师贤
  • 15篇岳士岗
  • 15篇蔡胜利
  • 13篇赵京
  • 13篇余跃庆
  • 5篇李哲
  • 3篇张建瓴
  • 3篇饶青
  • 2篇王秀彦
  • 2篇潘立新
  • 2篇王敏
  • 1篇张渊
  • 1篇邱银福
  • 1篇王大康
  • 1篇李哲
  • 1篇杨继运
  • 1篇钟正虎
  • 1篇王斌
  • 1篇朱从善
  • 1篇陶民华

传媒

  • 21篇机械科学与技...
  • 13篇北京工业大学...
  • 6篇机器人
  • 4篇机械设计
  • 2篇汽车工程
  • 2篇高压电器
  • 1篇机械设计与研...
  • 1篇中国机械工程...

年份

  • 2篇2001
  • 3篇1999
  • 11篇1998
  • 10篇1997
  • 7篇1996
  • 9篇1995
  • 6篇1994
  • 1篇1992
  • 3篇1990
共 52 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
求解含间隙机构运行微分方程的摄动法被引量：5
1997年
提出了一种求解在连续接触模型下含间隙机构运动微分方程的摄动方法.这种方法不是直接求解具有刚性(Stiff)很大的含间隙平面连杆机构的运动微分方程,而是通过求解无间隙标称机构来得到相应含间隙机构的动力响应,所得结果具有较好的精度,而计算量则大大减小.
张建瓴李哲白师贤
关键词：连杆机构运动副微分方程摄动法间隙运动机构
冗余驱动的平面并联操作手的输入力优化被引量：10
1997年
介绍了带冗余驱动器的平面并联操作手的两种结构,基于动力学方程分析了它们对不同的优化目标的输入力最优化问题.结果表明,加入冗余驱动。
蔡胜利白师贤
关键词：冗余驱动操作手
3－TRS型关联机器人的几何特性分析被引量：2
1995年
本文根据３－ＴＲＳ型机器人的结构特点，分析了它的工作空间，灵活性，奇异位形等几何特性。
蔡胜利白师贤王秀彦
关键词：机器人灵活性
柔性连杆机构冲击载荷动力学数值模拟
1995年
现代设计要求柔性连杆机构不仅在质量上要轻型化，而且性能上还要满足承受重载荷的要求。在高速运转的情况下，载荷的冲击而引起柔性连杆机构动力学特性的变化也应该加以研究，以为机构综合提供理论依据。本文对承受具有一定质量载荷冲击的柔性连杆机构动力学控制方程作了修正，使其能够较好地反映冲击载荷的动力学效果，并以此进行数值模拟。模拟结果表明，基频对冲击载荷较为敏感，冲击载荷质量与连杆中点动态响应呈反指数关系，这说明柔性连杆机构对于冲击载荷具有较好的稳定性。
岳士岗余跃庆白师贤
关键词：连杆机构数值模拟
含间隙平面连杆机构的不敏感性设计被引量：2
1996年
机构运动副中的间隙大小往往不易精确测定，而且由于磨损等原因间隙的大小也是变化的，本文将间隙看作一个不确定量进行含间隙平面连杆机构的综合，使得设计出的机构具有良好的动力特性且对间隙大小具有比较小的敏感性，即设计结果具有较高的鲁棒性。
张建瓴李哲白师贤
关键词：连杆机构运动副鲁棒性
汽车转向机构的非线性运动学模型被引量：7
1995年
本文对由梯形机构和麦弗逊独立悬架构成的汽车转向机构建立起非线性的空间机构运动学模型。此模型具有转向输入角、左转向轮的跳动和右转向轮的跳动3个输入自由度,能全面地反映转向机构的运动学特性。
王敏赵京白师贤
关键词：汽车
具有最优初始位形的冗余度柔性杆机器人关节驱动力矩优化被引量：3
1998年
提出一种在最优初始位形的基础上进行冗余度柔性机器人全程驱动力矩最优规划的方法，动力学数值模拟表明，这一方法可以取得比较好的效果。
岳士岗白师贤
关键词：冗余度动力学
不同机械模型的动力特性比较
李哲白师贤
关键词：动力特性机构学
两冗余度机器人协调操作的研究被引量：6
1998年
本文针对两冗余度机器人在协调操作中的载荷分配和关节力矩极小化这两方面的问题进行了研究．首先，提出了最小载荷法、最小力矩法和复合指标法３种最优规划策略．然后，利用这种方法对两个平面３Ｒ机器人抓持同一刚体的协调操作进行了仿真计算，并将仿真结果进行了深入细致的分析比较．
赵京白师贤
关键词：冗余度机器人载荷分配机器人
具有柔性部件和冗余自由度的机器人动力学综合研究
余跃庆张绪平白师贤邱银福蔡胜利岳士岗杨继运钟正虎
本项成果将部件柔性的研究和机构冗余自由度的研究结合起来，对柔性冗余度机器人这一机器人学中的前沿课题，进行全面开拓性研究，取得的成果丰富。本项基础理论性研究成果属国内领先，并达到了国际先进水平，是对柔性冗余度机器人研究的重...
关键词：
关键词：柔性机器人冗余度动力学
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