李永泉
- 作品数：106 被引量：260H指数：9
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
- 球面5R并联机器人运动规划方法及实验被引量：2
- 2015年
- 针对空间矢量定位、球面加工的任务需求,优化并加工了一台球面5R并联机构样机,结合样机的"PC+PMAC卡"的主从分布式控制系统,利用C#语言开发了上位机的控制软件。基于运动学反解,利用球面机器人工作空间球对称的特点,采用坐标变换的方法将组合型轨迹规划曲线应用于机构末端的路径规划,在样机的有效工作空间内对球面上任意两点间的圆弧运动路径进行规划;最后通过ADAMS软件运动仿真及样机实验研究,验证运动学分析和路径规划方法的正确性。
- 李玉昆李永泉王艮川葛会亮张立杰
- 关键词：球面并联机构运动学路径规划
- 球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解被引量：5
- 2011年
- 以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43个未知数,为此采用输入力优化方法,得到该机构静力学全解。通过数值算例,绘制输出轴在外载荷作用下沿给定轨迹的受力图。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础。
- 李永泉张立杰郭菲郭志民
- 关键词：球面机构静力学
- 一种用于钢卷防锈纸自动包装装置及方法
- 本发明公开了一种用于钢卷防锈纸自动包装装置及方法，涉及金属包装技术领域，钢卷防锈纸自动包装装置的构成主要有对装置起承载作用的机架；使钢卷上下移动的钢卷升降装置；对防锈纸边部进行修剪的防锈纸裁剪装置；对钢卷侧面进行胶带粘接...
- 白振华张金飞李子正张冀顾清李永泉
- 基于牛顿欧拉法的一种空间被动过约束并联机构动力学建模方法被引量：22
- 2020年
- 以4-RPTR四自由度空间被动过约束(冗余约束)并联机构为研究对象,采用牛顿欧拉法结合补充变形协调方程对其进行动力学分析。基于牛顿欧拉法所建动力学方程为78个,但是由于该机构被动过约束的存在,所要求解的未知量为80个,当按照平面被动过约束机构的方法补充8个变形协调方程时,会与所建的78个方程线性相关,导致方程组无法求解。基于此,提出进行被动过约束并联机构动力学建模时,应首先分析机构产生被动过约束的原因,在此基础上,引入冗余约束力(力矩)引起的杆件变形与末端平台位姿误差的关系作为补充方程,能够保证方程组线性无关,可以求解。为此,引入直接引起冗余约束的转动关节约束力矩产生的杆件变形与末端平台位姿误差的关系,补充了8个变形协调方程,同时引入了6个未知量,从而得到86个方程,包含86个未知量,且方程组线性无关,得到了该机构的动力学全解模型。基于Matlab和ADAMS软件对该机构进行动力学仿真,在平台末端给定相同运动轨迹的情况下,对比两种方法仿真所得机构驱动力变化曲线,可以看出所建动力学模型的正确性。为该类空间被动过约束机构进行动力学建模提供了一个新的思路。
- 李永泉郭雨张阳张立杰
- 关键词：并联机构过约束动力学
- 平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验被引量：6
- 2013年
- 首先运用速度为优化等速函数曲线的轨迹规划方法,在笛卡尔空间对平面5R并联机器人进行了运动学轨迹规划,得到了平滑、连续的输出角位移、角速度和角加速度曲线。其次运用Simulink/SimMechanics对该机构进行了正向运动学仿真,理论上验证了该轨迹规划方法的正确与可行性。最后基于轨迹规划和运动学仿真,对样机进行了运动控制实验研究,发现样机运行平稳,无冲击振动,位置精度较高,达到了轨迹规划的要求。
- 张立杰郭志民李永泉
- 关键词：运动学仿真
- 一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构
- 一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构，涉及机器人技术领域，该机构包括定平台和平行设置在定平台正上方的动平台，其特征在于：所述定平台和动平台的两侧之间设置有结构相同且完全对称的两组支链组件，所述支链组件均为<Imag...
- 李永泉张阳李恒智
- 文献传递
- 一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构
- 本发明公开一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链(5RU)；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明机构既含有冗余...
- 李永泉张阳邓威耀李杰玉李旭冉张立杰
- 运动分岔并联机构运动学性能分析被引量：2
- 2023年
- 提出一种具有运动分岔特性的并联机构,利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性,结果表明当机构处于运动分岔点时,动平台拥有5个自由度,通过驱使不同驱动副,机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型,包括三移动一转动,两移动两转动。为实现两种构型合理切换,采用刚化驱动的方法,选取合理的驱动副。分析并联机构在不同构型下的运动学正反解,得出在两种构型下运动反解方程与正解方程的解析解,机构具有较好的运动解耦性,利用ADAMS验证了运动正反解的正确性。通过雅可比矩阵分析了机构的奇异位形,结果表明在合理的工作范围下两种运动模式均没有奇异位形。绘制了机构的工作空间。基于运动/力传递性能方法分析了机构性能指标,得到了工作空间内的性能分布图,结果显示两种构型都具有较好的运动/力传递特性,优质工作空间大。
- 李永泉蔡俊李玉昆郑天宇王景旭乔晓飞
- 关键词：并联机构
- 3-UPS/S并联稳定平台满载工况误差分析与运动学标定被引量：6
- 2017年
- 当负载达到一定数值时,并联机构的变形误差相对于几何误差对动平台输出精度的影响是不可忽略的。以电液驱动型3-UPS/S并联稳定平台为研究对象,分别建立了稳定平台几何误差与变形误差的传递模型,并通过线性叠加得到了总的误差传递模型。基于几何误差传递模型,建立了稳定平台满载工况下的运动学标定模型。在满载工况下进行了运动学标定实验,测量了动平台参考点的位置,计算得到动平台姿态误差δH_0,通过分离变形误差δH_1得到了几何误差δH,通过最小二乘法完成了稳定平台几何误差参数标定。
- 李玉昆李永泉佘亚中张立杰
- 关键词：并联机构运动学标定
- 一种高刚度三平移冗余驱动并联机构
- 本发明公开了一种高刚度三平移冗余驱动并联机构，包括固定平台、动平台和四个支链单元；支链单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆的底端和第二连杆的底端分别与固定平台铰接，第三连杆与第一连杆滑动配合，第四连杆...
- 李永泉江洪生郑天宇西克龙景涵张立杰
- 文献传递
