朱庆峰
- 作品数：9 被引量：46H指数：4
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：面向21世纪教育振兴行动计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 人体起步过程特征的研究
- 该论文的主要内容如下;1、综述了国内外从两足机器人到拟人机器人发展的历史,人体起步过程研究和机器人起步运动研究的现状.提出了以对人体起步特征研究为基础和依据、解决拟人机器人起步运动规划问题的思路.2、研制了基于CCD和三...
- 朱庆峰
- 关键词：人体运动分析步态
- 基于能量的人体动力学稳定区域
- 目的 人体动力学稳定区域是人体运动平衡的重要评价指标之一,它对疾病的诊断、康复具有重要意义.方法 从能量分析的角度提出了人体平衡的动力学稳定区域.并以人体两刚体倒立摆模型为例,计算了其动力学稳定区域的前后边界,分析了动力...
- 武明季林红金德闻朱庆峰王人成张济川
- 文献传递
- 基于能量的人体动力学平衡评价指标的仿真研究被引量：17
- 2002年
- 了解人体平衡机理 ,对人的疾病诊断和康复有重要意义。提出了一种基于能量分析的人体动力学稳定区域的评价指标。以人体两刚体倒立摆模型为例 ,利用优化方法 ,计算了其动力学稳定区域的前后边界 ,分析了动力学稳定区域与肢体动力学特征之间的能量关系。该方法更适合人体质心有较大位移及速度运动时的稳定性分析。分析了人体踝关节力矩对其稳定区域的影响。仿真结果表明 :踝关节力矩的减弱会导致稳定区域的明显减少 ,而且对稳定区域前边界的影响较后边界更明显 ,即踝关节肌肉力矩的减弱会导致更多的向前跨步来保持平衡。
- 武明季林红金德闻朱庆峰王人成张济川
- 关键词：评价指标拟人机器人
- 人体起步过程的实验研究——平地行走的起步步态特征被引量：3
- 2001年
- 目的 :研究人体平地行走的起步过程步态特征。方法 :使用基于CCD和三维测力平台的人体运动分析系统 ,研究正常人水平地面起步过程的步态特征。结果 :描述、分析了完整起步过程各步相的特征以及地面对足的三维反作用力规律。结论 :起步过程在第二次摆动腿触地时结束 ,开始进入稳定步行状态 ;
- 季林红朱庆峰武明王人成金德闻
- 关键词：人体运动分析步态康复
- 人体背部负重对于步态特征的影响及相应补偿策略的实验研究被引量：9
- 2003年
- 人体背部负重量大小对步态特征的影响及相应补偿策略的研究对于自主式两足步行机器人的设计和平衡控制以及军人体能训练均有重要意义。从实验的角度对受试者分别背部负重 6 kg、12 kg和 2 5 kg时的步态特征和补偿策略进行了研究。结果表明 :人体背部负重后会引起步态特征的明显变化 ,这种差异主要表现在髋关节、膝关节以及上躯干的摆动角位移变化。负重后 ,人体的平均步速明显降低 ,但其步长的变化并不明显。人体对于负重的响应特征与受试者的肌肉强度是密切相关的。为有效补偿背部负重所产生的影响 ,人体利用多关节协调运动来进行补偿。但各个关节的贡献不同 ,其补偿主要由髋关节、膝关节以及上躯干的摆动来完成 ,踝关节的贡献相对较小。背部负重后总质心向前的调整主要是由上躯干的向前倾斜来实现。负重量越大 ,上躯干向前倾斜的平均角位移越大。为减少负重后的冲击对关节的损伤 ,脚跟触地时 。
- 武明季林红金德闻朱庆峰王人成
- 关键词：步态特征
- 人体跖趾关节弯曲对行走步态特征的影响被引量：5
- 2001年
- 目的 :研究人体跖趾关节弯曲对步态特征的影响 ,在该关节运动受约束后 ,其它关节的补偿方式。方法 :5个健康男性志愿者参加了实验 ,分别就正常情况和跖趾关节运动受到约束时的自然步态特征从实验的角度进行了研究。结果 :在跖趾关节运动受到约束后 ,人体其它关节角位移峰 -峰值和角速度峰 -峰值均有明显变化。结论 :为实现由于跖趾关节受到约束后的协调行走 ,人体其它关节会有相应的补偿运动 ,而且是通过多关节的协调运动来进行的。但各关节对协调运动的贡献大小是不同的。通过实验可知 ,运动补偿主要发生在踝关节和膝关节 ,同时上躯干也加入到补偿之中。由于多关节协调运动补偿 ,人体在跖趾关节运动受到约束后 ,其自然行走步态的平均步速和步长可达到正常情况的 94.8%和 95 .5 %。
- 武明季林红金德闻朱庆峰王人成张济川
- 关键词：步态特征补偿方式关节损伤康复
- 人体背部负重量大小对于步态特征的影响及相应的补偿策略
- 目的 研究人体背部负重量的大小对步态特征的影响及相应的补偿策略.它对于自主式两足步行机器人的设计和平衡控制是非常重要的.方法 5个受试者参加了实验,对其背部负重6kg、12kg和25kg时的步态特征和补偿策略进行了研究....
- 武明季林红金德闻朱庆峰王人成张济川
- 关键词：步态特征
- 文献传递
- 人体跖趾关节弯曲对行走步态特征的影响被引量：12
- 2002年
- 该文就正常情况和跖趾关节运动受到约束时的自然步态特征从实验的角度进行了研究 ,这对于康复训练、假肢设计以及拟人机器人的控制规划均有十分重要的意义。结果表明 :在跖趾关节运动受到约束后 ,人体其它关节角位移峰 -峰值和角速度峰 -峰值均有明显变化。为实现由于跖趾关节受到约束后的协调行走 ,人体其它关节会有相应的补偿运动。由实验可知 ,运动补偿主要发生在踝关节和膝关节 ,同时上躯干也加入到补偿之中。由于多关节协调运动补偿 ,人体在跖趾关节运动受到约束后 ,其自然行走步态的平均步速和步长可达到正常情况的 94 .8%和 95 .5 %。
- 武明季林红金德闻朱庆峰王人成
- 关键词：步态特征
- 人体趾跖关节弯曲对行走步态特征的影响
- 目的 研究人体跖趾关节弯曲对步态特征的影响,在该关节运动受约束后,其它关节会采取何种补偿策略.这些问题的研究对于康复训练、假肢设计以及拟人机器人的控制规划均有十分重要的意义.方法 5个健康男性志愿者参加了实验,分别就正常...
- 武明季林红金德闻朱庆峰王人成张济川
- 关键词：步态特征
- 文献传递
