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曹志强: 作品数：142 被引量：297H指数：11; 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省高校自然科学研究项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论文化科学航空宇航科学技术更多>>

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基于符号特征的视觉识别方法被引量：1: 2011年; 为满足实时性、较强环境适应性以及可靠性的需求,提出了一种基于放射状标志符号的视觉识别方法.标志所采用的符号呈放射状且辐条近中心部分由四周向中心逐渐变细.利用符号的亮度特征、对称性特征、形态学特征、Haar以及拓扑等特征,构建了一系列分类器以对图像上各点进行层层筛选,最终获取符号中心点在图像中的坐标.进一步设计出竖直排列双符号的符号标志块以实现目标识别.最后通过实验进行了验证.; 刘希龙钱翰博曹志强谭民; 关键词：视觉识别形态学特征分类器

多移动机器人局部跟随控制方法: 本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指定距离d<Sub>p</Sub>...; 谭民杨丽曹志强周超袁瑗马莹张文文; 文献传递

子母式仿生机器鱼系统: 本发明一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼(简称母机)和子机器鱼(简称子机)组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不...; 周超曹志强王硕谭民董翔; 文献传递

基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制被引量：1: 2013年; 提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性.; 袁文博曹志强刘希龙谭民; 关键词：移动机器人运动控制

基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法被引量：4: 2013年; 提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.; 焦继乐曹志强赵鹏谭民; 关键词：移动机械臂 CMOS摄像头视觉处理模糊控制

基于激光传感器的动态拟合避障控制与仿真被引量：5: 2013年; 考虑未知动态环境下机器人系统的运动规划问题,提出了一种避障规划策略。针对一类圆形动态障碍,机器人通过激光传感器采样获得障碍边缘,采用最小二乘法对障碍边缘进行拟合。经过多次估计动态中心位置和大小,获取障碍物的相对速度和方向。综合考虑机器人、动态障碍以及目标点间的相对关系,确定机器人的最优运动方向,以保证机器人安全运行和任务完成。在此基础上,进一步给出了多机器人系统在未知动态环境下的编队控制策略。所提出的避障控制策略通过仿真实验进行了验证。; 杨月全韩飞曹志强谭民金露; 关键词：机器人系统避障控制编队控制

基于局部特征融合的目标再识别方法: 2015年; 提出一种基于局部特征融合的目标再识别方法.通过视觉传感网采集视频图像,针对场景内的目标,首先结合颜色和形体特征,对目标进行区域分割,进一步设计特征描述子,对关键区域的颜色和形体信息进行提取,基于此判断目标间的相似度,实现目标再识别.实验表明了所提方法的有效性.; 袁文博陈尔奎曹志强王天柱谭民; 关键词：目标识别

基于尾鳍攻角的机器海豚推进控制研究: 研究了尾鳍攻角对机器海豚推进的影响，以绕有限翼展机翼不可压缩流动理论为基础，将机器海豚的尾鳍建模为有限翼展机翼并进行了受力分析，得出了尾鳍攻角变化律与推进力及推进效率之间的关系。将两关节的机器海豚视为一个多刚体系统，给出...; 沈飞曹志强徐德周超; 关键词：机器海豚动力学方程

基于双通路卷积神经网络的服务机器人抓取检测方法: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于双通路卷积神经网络的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决机器人抓取检测方法难以兼具实时性和准确性问题。本发明方法包括：获取周围环境的原始彩色图像和原始深度图像，并将原...; 曹志强李忠辉亢晋立于莹莹喻俊志谭民; 文献传递

基于A^(*)和TEB融合的行人感知无碰跟随方法被引量：9: 2021年; 移动机器人通过跟随一个指定行人实现导航是一种便捷的方式。针对行人跟随中的机器人跟随和避障问题,提出了一种基于路径规划的无碰跟随方法。该方法结合激光点云分割提供的非行人障碍信息生成静态障碍代价地图,并根据3D行人定位结果,利用基于无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)和最近邻联合概率数据关联(Nearest Near Joint Probabilistic Data Association,NN-JPDA)的多行人跟踪器估计干扰行人运动状态,进而生成动态行人代价地图。在此基础上,基于A^(*)的全局规划器结合静态障碍代价地图输出指向目标行人的全局路径,而基于时间弹性带(TEB)算法的局部规划器也将动态行人代价地图纳入考虑范围以规划优化的局部路径,这能够帮助机器人实现行人感知的避障且跟随全局路径。通过低频全局规划与高频局部规划结合的方式实现对目标行人安全无碰的跟随。实验验证了所提方法的有效性。; 庞磊曹志强喻俊志; 关键词：导航路径规划避障