周船
- 作品数：18 被引量：35H指数：3
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国科学院机器人学国家重点实验室基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 移动机器人宜人化遥操作系统研究
- 本文介绍了一种适用于移动机器人的宜人化遥操作系统，该系统利用双目图像进行环境场景的三维重建，并对移动机器人及其载荷机械臂进行几何及运动学建模，结合图形学技术生成虚拟机器人、虚拟机械臂和虚拟地形.操作者在该虚拟环境中可以对...
- 周船高宏伟和永智刘霁
- 关键词：移动机器人遥操作虚拟环境三维重建
- 文献传递
- 遥控设备中的抗干扰问题被引量：1
- 1997年
- 遥控设备研制的过程是克服干扰的过程，作者成功地采用了降低单片机主振频率、利用单片机的待机省电状态功能、加设带通滤波器、采用光电隔离器件及各种屏蔽接地等措施研制成功了一套设备。
- 李仲辉周船魏跃军黄莎白
- 关键词：电磁干扰电磁屏蔽遥控设备抗干扰
- 基于单目视觉的高精度定位及运动估计研究
- 周船
- 关键词：计算机视觉图像处理机器人
- 基于约束运动水下机器人视觉悬停研究
- 悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该方法具有较好的鲁棒性...
- 周船郝颖明吴清潇李硕朱枫
- 关键词：水下机器人潜器鲁棒性
- 文献传递
- 一种立体视觉系统高精度标定方法
- 本文介绍使用广角镜头成像的立体视觉系统的高精度标定方法,该方法利用平面单应矩阵约束估计像机内外参数的初值,优化过程中将三维重投影误差作为评价函数,结合遗传算法完成寻优过程,以保证估计出的像机参数是全局最优,避免陷入局部极...
- 周船高宏伟谈大龙
- 关键词：立体视觉标定方法遗传算法
- 文献传递
- 面向任务的虚拟环境和人机交互方法研究被引量：8
- 2002年
- 基于虚拟现实技术的人机交互方法为面向任务的机器人远程作业研究提供了新的思想和思路 ,增强了机器人系统的遥控作业能力 .本文对机器人系统中虚拟环境和人机交互方法研究进行了综述 ,对虚拟环境中的示教和遥操作进行了评析 。
- 崔茂源董再励田彦涛朱枫周船
- 关键词：虚拟环境人机交互虚拟现实
- 基于模型的位姿估计中优化方法研究被引量：1
- 2004年
- 介绍了基于模型的位姿估计中所使用的一些优化方法。为了提高位姿估计的精度,摄像机的标定参数必须足够精确,这就对标定过程的非线性优化算法提出了很高的要求,采用了一种新的优化目标函数,用来最小化控制点间的三维重建误差,从而使标定参数是全局最优;在双像机位姿估计中,引入了实时遗传算法进行全局搜索,加快了算法的收敛速度。最后的实验证明了这些方法的正确性并显示出这些方法在精度上比传统方法有了较大程度的提高。
- 周船谈大龙朱枫
- 关键词：位姿估计立体视觉P3P
- 基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现被引量：10
- 2006年
- 以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况.以自行研制的水下机器人控制系统实验平台为实验载体,利用前视摄像机和水下人工目标,建立了水下演示实验验证系统,并在室内实验水池中,分别实现了两种悬停方法的水下演示实验.演示实验表明:在两种视觉悬停方法的闭环控制下,水下机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动,很好地实现水下悬停作业.
- 郝颖明吴清潇周船李硕朱枫
- 关键词：水下机器人视觉伺服视觉定位单目视觉
- 轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究被引量：10
- 2007年
- 分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.
- 和永智刘伟军周船常勇谈大龙
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型虚拟现实
- 基于模型的位姿估计中优化方法研究
- 介绍了基于模型的位姿估计中所使用的一些优化方法。为了提高位姿估计的精度,摄像机的标定参数必须足够精确,这就对标定过程的非线性优化算法提出了很高的要求,采用了一种新的优化目标函数,用来最小化控制点间的三维重建误差,从而使标...
- 周船谈大龙朱枫
- 关键词：位姿估计立体视觉P3P
- 文献传递
