刘宾
- 作品数：60 被引量：101H指数：6
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国家中长期科技发展规划重大专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术天文地球经济管理更多>>
- 一体式行星表面土壤采集装置
- 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种土壤采集装置。一体式行星表面土壤采集装置，它通过腕关节安装接口(6)安装于机械臂(1)的腕关节(3)，其技术方案是，它包括：旋挖采样器(4)以及一体式样品容器(5)；所述旋挖采样器(4...
- 孙鹏飞刘宾曾磊王康梁常春许哲
- 文献传递
- 单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别
- 2019年
- 针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制器,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走。首先,设计一种组合式无框轮,通过动态规划运动方程进行反馈控制。其次,当假定物理参数未知并改为使用预测参数时,进行数值模拟以分析目标的行走速度和其他属性。控制器具有一定的预测误差适应性,所实现的运动速度与目标速度的误差可以控制在0.001%,通过提出的神经网络模型预测物理参数,预测参数的平均误差为1.1%。
- 危清清危清清肖轩林云成刘宾王耀兵
- 关键词：步行机器人速度控制参数辨识
- 空间大型机械臂地面测试验证方案设计与实现被引量：3
- 2021年
- 针对空间大型机械臂地面测试验证面临的覆盖性、充分性和有效性等难题,对空间大型机械臂测试验证方案进行研究,提出了基于半物理仿真与物理验证相结合的测试验证系统,解决了单一测试验证不完全的问题。该方案根据不同测试验证目的和策略,设计了半物理仿真测试、桌面软连接测试、2维气浮台测试和3维悬挂台7自由度测试4个测试验证阶段,具有验证模式全、动态验证充分的特点。对空间站大型机械臂的测试验证结果,表明文章提出方案的有效性和验证的合理性。
- 胡玉茜刘宾吴志红周永辉张思博
- 月壤采掘装置
- 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种采掘装置。月壤采掘装置，它安装于机械臂的末端，其技术方案是，它包括：挖掘模块(20)、振动模块(30)以及密封模块(40)；所述密封模块(40)与所述挖掘模块(20)固定连接，当所述伸...
- 王康褚成成林云成容启亮孙鹏飞梁常春曾磊刘宾许哲
- 文献传递
- 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法
- 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流...
- 吴爽危清清陈磊张沛王储刘宾姜水清李德伦刘鑫白美
- 一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器
- 本发明涉及航天领域，为一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器，包括夹持取样器、磨削取样器、样品封装容器、深度相机。利用夹持电机驱动滚珠丝杠螺母及放样推杆往复运动，并通过连杆带动夹持爪开合，实现样品夹取及同步送样；利用...
- 杨旭张文明赵志军林云成王康李德伦刘雅芳刘宾孟林智
- 文献传递
- 一种用于小天体星表的钻取机构
- 本发明涉及一种用于小天体星表的钻取机构，属于航天深空探测技术领域，进行小天体表层样品自动钻探、样品采集任务。一种用于深空探测的弱引力星表钻取机构，采用超声波钻进行钻进，可实现小进给力、大硬度样钻进；并且在钻进行过程中，将...
- 张文明赵志军杨旭刘鑫刘宾孟林智
- 一种空间机械臂在轨维修装置
- 本发明公开了一种空间机械臂在轨维修装置，属于航天技术领域；它包括：伸缩机构、定位环组件、丝杠传动机构及联动齿轮；所述伸缩机构能够使位于其两端的部件发生相对位移；所述定位环组件为两个，每个圆环上能够实现定位环组件的开合；所...
- 孙鹏飞李大明金俨刘宾
- 文献传递
- 小型星表探测机器人发展现状与趋势被引量：4
- 2021年
- 针对深空探测中(尤其是月球、火星和小行星探测)大型着陆探测器对小型移动机器人作为重要科学载荷的需求,综述了国内外小型星表探测机器人领域的发展现状,着重介绍了面向月球探测、火星探测和小行星探测的代表性小型机器人的任务需求、基本构型和样机测试情况。在系统总结小型星表探测机器人关键技术及发展趋势的基础上,提出了未来中国在该领域发展、完善的建议。分析表明:月球探测的高研究价值区域多位于崎岖地形中,体积小、运动性能强的轮式、足式机器人受到广泛关注,日本、英国、瑞士等国家已提出多种小型机器人概念,并研发原理样机进行测试试验;针对火星等存在稀薄大气层的星体探测,定位于配置组件的旋翼式无人机已成为国内外关注和研制的重点之一,同时面向特殊极端地形探测的小型轮式、翻滚式机器人也进入到原理样机测试阶段,美国在这些领域均保持突出优势;针对小行星等小质量、弱引力天体探测,小型翻滚式机器人成为其着陆探测的主流,美国开展了原理样机设计与试验,日本通过“隼鸟2号”任务已成功实现在轨应用。
- 辛鹏飞李德伦刘鑫刘鑫陈磊张沛
- 关键词：深空探测智能机器人
- 一种双边双弹簧驱动展开机构
- 本发明提供一种双边双弹簧驱动展开机构，该展开机构包括活动铰、固定铰、同心轴、涡卷弹簧、弹簧挡、弹簧外端盖、弹簧内圈固定套、弹簧外圈固定轴、弹簧外圈固定套、弹簧外圈固定套压盖、锁钩、锁钩转动轴、锁钩定位套、锁钩定位扭簧、锁...
- 王有渔李新立刘宾王耀兵
- 文献传递
