刘国栋
- 作品数：114 被引量：552H指数：12
- 供职机构：江南大学食品学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金清华大学校科研和教改项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学轻工技术与工程文化科学更多>>
- 动态环境中基于模糊神经网络的机器人路径规划的一种新方法被引量：36
- 2003年
- 动态环境中,移动机器人的动态路径规划是一个较难解决的课题.提出了一种基于模糊概念的动态环境模型和在此模型基础上结合模糊神经网络的机器人路径规划方法.这种方法利用动态环境中物体的信息动态调整模糊神经网络的权值,加快整个神经网络的收敛速度,以达到对机器人的下一步动作进行动态控制的目的.该方法充分挖掘了应用人工神经网络、模糊推理解决移动机器人动态路径规划的潜力,通过计算机仿真表明该控制方法具有良好的动态路径规划能力.
- 谢宏斌刘国栋李春光
- 关键词：机器人模糊神经网络路径规划
- 基于神经网络的移动机器人的路径规划研究
- 动态环境中,移动机器人的动态路径规划是一个较难解决的课题。本文提出一种基于神经网络的移动机器人的路径规划方法。该方法采用了一种离散化的方法逼近能量的负梯度方向,从而确定路径点集的运动趋向。该方法充分挖掘可应用神经网络方法...
- 刘国栋吕福生谢宏斌
- 关键词：机器人神经网络路径规划
- 文献传递
- 基于模糊PID的RoboCup小型组机器人运动控制的研究
- 通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,提出将模糊控制和传统的 PID 控制相结合的控制方法,应用到足球机器人系统的运动控制中．详细介绍了全向移动机器人的运动学模型的建立以及对控制结构的分析,...
- 任华刘国栋
- 关键词：移动机器人运动控制
- 文献传递
- 基于集对贴近度的多机器人能力评估被引量：1
- 2009年
- 为解决多机器人任务分配的问题,把集对分析的思想引入机器人能力综合评估中,利用多属性决策方法对任务的多项指标进行评估。将多个指标组成的指标集视为由多个指标组成的指标空间,运用欧式空间权距离的方法分析集对贴近度。采用贴近度算法进行大样本仿真和分析,仿真结果表明了该算法的有效性,同时该算法对相似的结果可进行有效区分。
- 徐菊香刘国栋程南瑞
- 关键词：多机器人集对分析贴近度
- 基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制被引量：2
- 2011年
- 提出利用机器人质心(CoM)雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法。提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP(零点矩点)、减振和软着陆控制器实时控制双足步行,实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU09的双足步行实验证明该控制方法的有效性。
- 胡金东刘国栋
- 关键词：仿人机器人稳定控制
- 改革专业课程教学模式 培养创新人才被引量：3
- 2002年
- 通过对目前国内理工科大学的教学体系的研究 ,分析了专业课教学中存在的弊端 ,提出了面向课题的教学模式 ,以利于创新人才的培养。
- 刘国栋
- 关键词：专业课程改革
- 模糊逻辑系统的遗传算法优化方法
- 2001年
- 参照模糊逻辑系统的表格查询学习算法 ,提出了一个切实可行的遗传算法优化方法。仿真结果表明 ,利用该方法可以在缺乏先验知识的情况下 ,只需要较少的样本数据 ,就可以通过评价学习 。
- 刘国栋张正道张新
- 关键词：遗传算法模糊逻辑系统隶属函数
- 一类二阶非线性不确定系统的非奇异Terminal滑模控制
- 在分析传统的Terminal滑模控制的基础上,发现系统状态虽然能在有限时间到达滑动模态, 并在有限时间内收敛到平衡点,但传统的Terminal滑模控制律容易使系统出现奇异问题．为了克服 Terminal滑模控制的奇异问题...
- 刘国栋姚丽萍
- 关键词：TERMINAL滑模控制非线性系统
- 文献传递
- 机器人的鲁棒自适应轨迹跟踪控制被引量：5
- 2008年
- 针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统,提出了一种基于模糊控制的鲁棒自适应跟踪控制器设计方法.该方法基于Lyapunov稳定性理论,整个闭环系统渐近稳定.通过二自由度机械臂系统的计算机仿真结果验证了该方法的有效性,可用于不确定性机器人系统轨迹跟踪鲁棒控制.
- 李菁刘国栋
- 关键词：机器人控制滑模控制模糊逻辑鲁棒控制
- 类人足球机器人彩色目标识别与头部视觉跟踪被引量：2
- 2008年
- 为了在机器人足球比赛中能够快速准确地跟踪运动目标,提出了一种颜色识别与头部视觉跟踪相结合的方法.利用HSV色彩空间颜色阈值的判别和种子点区域生长的填充算法识别物体,计算物体质心并判断其位置,然后通过舵机控制机器人头部的转动跟踪目标.实验结果表明,该方法具有较高的跟踪速度与准确性.
- 王婷婷刘国栋
- 关键词：类人足球机器人目标识别视觉跟踪
