黄世亮
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于RR&PRR机构的混联机械臂设计及其运动学分析
- 2013年
- 并联机构具有结构简单、承载能力强、精度高等优点.根据这些优点,提出一种串并混联五自由度机械臂,该手臂采用RR&PRR球面解耦并联机构作为机械臂的肩关节和腕关节,兼具了串联机构和并联机构的优点.运用D-H法建立机械臂各连杆变换关系,并对混联机械臂进行了运动学分析.运用图解法并借助Matlab软件对混联机械臂工作空间进行了分析.建立了混联机械臂各个关节的静力传递方程,推导出混联机械臂的力雅克比矩阵,为混联机械臂的实际应用奠定了理论基础.
- 黄世亮曲云霞管啸天范顺成
- 关键词：运动学静力学
- 基于RR&PRR机构的五自由度混联机械臂的研究
- 随着科学技术的不断发展,机器人技术在工业、医疗、国防等领域得到了广泛的应用。机械臂作为机器人结构中最活跃的部分,成为机器人领域研究的热点之一。传统的机械臂以串联结构作为整体布局形式,虽然具有较大的工作空间和较好的灵活性,...
- 黄世亮
- 关键词：五自由度运动学
- 文献传递
