陈良
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：建筑科学理学一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 大型液压离心振动台控制策略的仿真研究被引量：3
- 2015年
- 离心振动台是一种先进的土工抗震试验设备,文中围绕其本身及复现信号的特殊性,仿真研究了离心振动台控制策略中的关键问题。首先在液压动力机构耦合线性模型的基础上,结合对离心振动台中四种非线性因素的建模,综合得到了原型样机液压动力机构的非线性耦合模型;其次,在简要回顾离心振动台伺服控制策略中各部分功能的基础上,研究了采用二阶带通滤波器作为顺馈控制器时系统动态特性的改善情况;最后,针对离心振动台复现信号具有"短时高频"的特点,研究了采用不同NFFT、误差修正系数时离线迭代算法的收敛精度和收敛速度。经仿真研究,当NFFT为512,α取0.5时,整个离线迭代过程最为理想,四次迭代后的收敛精度约为5%左右。
- 罗中宝杨志东陈良丛大成张连朋
- 关键词：抗震
- 多轴振动试验台结构设计与分析
- 液压振动试验系统是工程研究中的重要实验设备,它广泛应用于航天、汽车、建筑、材料等许多重要工业领域。本文以哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所在研项目“多轴振动试验台”为背景,对多轴振动试验台的机械结构特性、运动学、...
- 陈良
- 关键词：运动学分析动力学分析联合仿真
- 文献传递
- 大型单轴离心振动台的复合控制策略
- 2014年
- 针对离心振动台中轻柔基础与上平台间的动态耦合及各非线性因素使系统性能恶化的问题,在传统伺服控制策略的基础上提出了一种复合控制策略。根据耦合等效模型设计几何解耦控制器,以消除轻柔基础与上平台间的动态耦合;综合考虑各非线性因素对系统性能的影响,提出了基于鲁棒控制的反馈控制器和基于两自由度控制的前馈控制器来保证系统的稳定性和控制精度;引入负载干扰力补偿控制器,以减小负载动态特性变化对系统性能的影响。仿真结果表明,经前馈、反馈校正和几何解耦后,离心振动台的频宽已提高至250Hz,完全满足伺服控制策略的频宽要求。经负载干扰力补偿后,在负载特性剧烈下降阶段位置闭环的超调量和调整时间已减少至未采用补偿的50%,且在负载特性随机波动阶段位置闭环的波形失真也得到了显著改善。
- 罗中宝杨志东陈良丛大成
- 关键词：鲁棒控制
- 新型多轴振动台运动学与动力学建模被引量：1
- 2011年
- 以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,进行运动学建模并运用拉格朗日法对其进行动力学建模。解决了目前对该种混合结构机器人的运动学与动力学建模的问题,得到了简单易懂的运动学与动力学模型,为该类型的结构设计与优化奠定理论基础。
- 陈良许哲韩俊伟丛大成
- 关键词：运动学动力学串并联机器人
