赵锡芳
- 作品数：125 被引量：412H指数：12
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程电气工程更多>>
- 滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划被引量：2
- 2000年
- 在多指手操作物体时 ,需要根据物体的运动规划各手指的运动 .当手指与物体为滚动接触时 ,这一问题显得非常复杂 .目前 ,主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法 .文中分析了这两种方法 ,指出它们都不是真正的协调运动规划方法 .通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数 ,在不同的条件下 ,提出了不同的协调运动生成算法 .通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明 ,在同样的操作任务下 ,协调运动生成算法能更有效的完成操作任务 .
- 秦志强李泽湘赵锡芳
- 关键词：机器人
- 二维操作杆的机器人自动化装配被引量：3
- 2000年
- 概要介绍了二维操作杆装配单元的构成、设备选型设计、装配方案、装配过程分析以及各设备间的协调动作。
- 费燕琼魏长清庞川刘宝生赵锡芳
- 关键词：机器人自动化
- 多功能复合手爪
- 一种多功能复合手爪属于机械领域。本发明包括：手腕体、第一气缸、浮动指、第二气缸、导向指、压入指、支板、夹持指、第三气缸、双位气缸，三个气缸固联在支板上，双位气缸的活塞杆与支板联结，另一端与手腕体固联，支板与手腕体用螺钉连...
- 费燕琼赵锡芳蔡宗耀
- 文献传递
- 磁轮吸附式爬壁机器人
- 一种磁轮吸附式爬壁机器人属于机器人领域。本发明包括：左轮结构、支承架、检测结构、滚轮、码盘、位置校正结构、右轮结构，左轮结构和右轮结构相同，对称固定在支承架的两侧，检测结构固定在支承架的前边，滚轮和码盘固定在支承架的中间...
- 费燕琼赵锡芳王建平
- 文献传递
- 基于凸多面体边界元的接触状态判断被引量：3
- 2005年
- 机器人装配操作状态可用装配对象间的接触状态描述。根据凸多面体几何模型边界元给出了三种基本接触对在运动(平移或转动)方向上的最小位移计算方法,首次详细分析了基本接触对在旋转情况下的最小角度生成方法,并得出了计算公式。此方法可用来判断下一运动时刻产生的接触状态关系对。最后以三维三轴孔装配状态仿真为例,验证了该方法的可行性。
- 费燕琼赵锡芳
- 关键词：凸多面体边界元
- 一种新型仿生手爪的设计及应用被引量：3
- 2000年
- 以一个典型的实例为背景 ,分析了斜向压嵌装配这种复杂装配作业的特点。在此基础上 ,通过模拟人的装配动作 ,设计了相应的仿生手爪。该仿生手爪能很好地满足斜向压嵌装配作业的要求 。
- 冯光涛王建平赵锡芳蔡宗耀
- 关键词：机器人
- 基于PC平台的精密装配机器人开机校正原理及实现
- 2001年
- 本文以“精密Ｉ号”精密装配机器人开机校正为例，详细分析了基于ＰＣ平台的精密装配机器人的开机校正过程及其Ｃ语言程序实现方法，并分析了开机校正方式中存在的误差，通过手动示教编程，找出了克服此误差的修正码值。
- 董高云冯光涛赵锡芳
- 关键词：智能机器人PC平台控制系统
- 基于误差的装配接触状态预测分析
- 2005年
- 由于装配环境的复杂性和检测、控制信息、装配件运动的不确定性，在研究装配接触状态时要考虑误差的影响．本文以凸多面体为装配对象，给出了在误差的情况下基于凸多面体边界元的接触状态预测算法，并以单轴孔装配为例，说明了该算法的有效性．
- 费燕琼赵锡芳
- 关键词：凸多面体控制信息不确定性轴孔装配装配件边界元
- 上海I号机器人振动分析被引量：2
- 1995年
- 文章用集中参数传递矩阵法理论分析与锤激振动试验研究上海交大研制的上海Ｉ号机器人的振动特性，仿真与试验的结果相互印证，并讨论了谐波传动等效扭转弹簧、臂端负载、驱动电机等效转动惯量等因素对机器的振动特性的影响。
- 周鉴如赵锡芳
- 关键词：机器人
- 铁钳式搏击机器人
- 一种铁钳式搏击机器人属于机器人领域。本发明主要包括：从动模块、主动模块、车体、电池、遥控接收装置、支承架、武器模块、外壳、遥控发射装置，从动模块固定在车体的前侧，主动模块固定在车体的后侧，电池绑在车体上，遥控接收装置与车...
- 费燕琼赵锡芳董毅钧钟礼东许春山
- 文献传递
