赵清
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：哈尔滨市科技创新人才研究专项资金教育部“新世纪优秀人才支持计划”中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- MEMS三轴陀螺仪中不匹配干扰抑制方法被引量：2
- 2016年
- 微机电系统(micro-electro-mechanic system,MEMS)陀螺仪作为一类新型角速率传感器,其制造和应用过程中不可避免会受到不匹配干扰的影响,即速度项的测量过程中引入各种噪声,降低MEMS陀螺仪的检测精度。在滑模控制策略下提出一种基于辅助变量的非线性干扰观测器,对MEMS陀螺系统中存在的不匹配干扰进行实时估计,同时针对积分自适应切换增益发散问题,采用了一种避发散技术—死区技术。最后通过李雅普诺夫理论进行了系统稳定性分析。仿真结果表明,该策略实现了轴向轨迹跟踪,提高了陀螺仪的检测精度。
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- 关键词：滑模控制非线性干扰观测器抖振
- 具有扇区输入非线性的三轴MEMS陀螺仪鲁棒自适应控制被引量：1
- 2014年
- 微机电系统(micro-electro-mechanic system,MEMS)陀螺仪在制造和应用过程中会受到系统参数不确定、外界干扰和力电换能器非线性效应的影响,降低MEMS陀螺仪的检测精度。提出一种基于增益自适应的滑模控制策略对MEMS陀螺仪3个轴向轨迹进行控制,采用一种基于时变死区技术的积分自适应律估计参数不确定和干扰的上界以避免估计发散,选择合适的控制律消除非线性扇区输入的影响,实现陀螺3个轴向的轨迹跟踪指定的参考运动,从而提高检测精度。最后利用Lyapunov直接法证明了闭环误差系统的渐近稳定性和所有信号的有界性。仿真结果表明了该策略的有效性。
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- 关键词：滑模控制
- 三轴微机电系统陀螺仪自适应干扰补偿方法被引量：5
- 2014年
- 三轴微机电系统(micro-electro-mechanical systems,MEMS)陀螺仪在制造和应用过程中会受到系统参数不确定和外界干扰的影响,降低MEMS陀螺仪的检测精度.本文提出一种基于自适应干扰估计的滑模控制策略对MEMS陀螺仪进行参数不确定和干扰补偿,同时实现轴向轨迹跟踪,从而提高检测精度.相比传统滑模控制方法,该策略利用趋近律概念描述滑模趋近运动,改善趋近运动阶段的动态品质,同时利用干扰观测器在线实时估计系统未知干扰,大大降低滑模面的切换增益,有效地降低滑模面抖振.最后利用Lyapunov直接法证明了系统的渐进稳定性和干扰估计的收敛性.仿真结果表明了该策略的有效性.
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- 关键词：滑模控制干扰观测器抖振
- 具有输入非线性的MEMS振动陀螺零点校正方法被引量：3
- 2014年
- 针对Micro-electro-mechanical system(MEMS)振动陀螺仪加工制造过程中产生的几何结构中心与质量块重心不重叠导致严重陀螺漂移和噪声的问题,在考虑陀螺自身非线性、控制输入非线性和外部干扰的情况下,提出一种基于超稳理论的非线性控制策略对MEMS陀螺仪进行零点校正.该方法在MEMS陀螺仪非线性模型中引入一Hurwitz矩阵对模型进行变换以满足系统的严格正实要求,利用向量范数的性质得到合适的控制律以满足Popov不等式,从而保证了闭环控制系统的全局渐近稳定性.仿真结果显示,提出的非线性控制策略可以使系统状态迅速收敛到零,并且对系统参数摄动表现出较强的鲁棒性.
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- 关键词：MEMS陀螺仪非线性控制
