苑晶
- 作品数：69 被引量：175H指数：8
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程电气工程更多>>
- 基于三维人体关键点的人体姿态分层分类方法
- 本发明属于计算机视觉识别技术领域，更具体地，涉及一种基于三维人体关键点的人体姿态分层分类方法。该方法包括以下步骤，S1、采用SVM分类器对人体的站立与非站立姿态进行分类；S2、对于非站立姿态，使用三维人体关键点数据，计算...
- 苑晶 朱书豪 胡天帅 祝文斌 高远兮
- 带拖车轮式移动机器人包络路径的分析与量化
- 2003年
- 带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成 ,其运动轨迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性 .本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包络路径进行了分析 ,并结合系统的运动轨迹和障碍物的分布情况提出了计算包络路径宽度的方法 。
- 苑晶黄亚楼康叶伟刘作军孙凤池
- 关键词：轮式移动机器人仿真路径规划运动学
- 融合骨骼识别和IFace-TLD的移动机器人目标跟踪系统
- 一种融合骨骼识别和IFace‑TLD的移动机器人目标跟踪系统，包括通过Kinect传感器获取人体的原始彩色图片和上肢的骨骼图片，分别通过用于在彩色图片上对目标进行跟踪定位的IFace‑TLD单元，以及用于在骨骼图片上对目...
- 苑晶 蔡晶鑫 高远兮
- 一种基于稀疏带状结构的局部路径优化方法及系统
- 本发明公开了一种基于稀疏带状结构的机器人局部路径优化方法及系统，所述方法包括：获取室内环境数据，并构建占据栅格地图；将占据栅格地图转换为欧式距离栅格地图，根据欧氏距离地图插值根据欧氏距离地图插值得到机器人与最近障碍物的距...
- 张雪波温键苑晶方勇纯
- 拖挂式移动机器人的结构优化被引量：3
- 2006年
- 分析了拖挂式移动机器人运动过程中连杆长度与相邻车体间夹角的关系.从连杆长度这一参数入手进行结构优化,在满足相邻车体间夹角约束的前提下,把系统最小转弯半径降到了最低,从而有效提高了机器人跟踪路径的能力.所得结论可用于指导机器人系统的结构设计.在此基础上,进一步提出了实现连杆动态伸缩控制的思想.
- 韩强黄亚楼苑晶康叶伟
- 关键词：拖挂式移动机器人连杆
- 一种基于图像序列的目标检测方法
- 本发明属于目标检测技术领域，具体为一种基于图像序列的目标检测方法。该方法包括以下步骤：步骤一：将视频数据转换成图像序列，利用YOLOv4算法得到当前帧与历史帧的目标特征提取层数据，然后对该数据上的每个目标与历史帧中的目标...
- 苑晶李琦钰王伯冉张雪波王扬孙星宇
- 基于三维骨架模型的人体动作划分与匹配
- 微软Kinect体感传感器提供人体骨架数据以实现骨架的跟踪,利用该传感装置本文提出了一种基于三维骨架模型的动作划分和匹配方法,用于舞蹈、体操等复杂组合动作的划分和匹配,并给出待处理动作与标准动作之间的偏差计算方法。实现时...
- 黄枢子苑晶陈欢
- 一种基于控制屏障函数的分布式局部利普希茨算法
- 本发明涉及多智能体系统控制技术领域，提供一种基于控制屏障函数的分布式局部利普希茨算法。该方法包括：基于多智能体网络结构构建拓扑图，根据所述拓扑图构建邻接矩阵；建立多智能体系统待优化的目标函数及所述目标函数的约束条件；基于...
- 陈飞谢警苑晶郭鑫宇
- 针对地面机器人的地形探索方法、装置、设备及存储介质
- 本申请涉及机器控制领域，提供了针对地面机器人的地形探索方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：对探索状态地图的各个区域进行可通行性状态标记，可通行性状态包括已探索不可通行状态、已探索可通行状态以及未探索状态；在探索状态...
- 张雪波毕清晨张世勇王润花苑晶王扬
- 双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法被引量：4
- 2024年
- 激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)不受环境约束、相机依赖视觉纹理的特点,提出一种双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法,以解决纯激光SLAM算法在环境结构特征缺乏时的退化问题.即采用双目视觉惯导里程计算法为激光扫描匹配模块提供视觉先验位姿,并进一步兼顾视觉约束与激光结构特征约束进行联合位姿估计.此外,提出一种互补滤波算法与因子图优化求解的组合策略,完成激光里程计参考系与惯性参考系对准,并基于因子图将激光位姿与IMU数据融合以约束IMU偏置,在视觉里程计失效的情况下为激光扫描匹配提供候补的相对位姿预测.为进一步提高全局轨迹估计精度,提出基于迭代最近点匹配算法(iterative closest point,ICP)与基于图像特征匹配算法融合的混合闭环检测策略,利用6自由度位姿图优化方法显著降低里程计漂移误差并构建环境地图.最后,将所提出方法在公开与自制数据集上进行实验验证,并与主流开源的SLAM算法进行对比.实验结果表明,所提出算法可以在结构特征缺乏环境下稳定运行,并且相较于对比算法具有更高的位姿估计精度和算法鲁棒性.
- 刘辉张雪波张雪波苑晶
