王永奉
- 作品数：70 被引量：14H指数：2
- 供职机构：河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构
- 本发明涉及一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，包括固定平台、动平台和三个结构相同的支链，三个支链安装在动平台和固定平台之间，且以动平台为中心，沿圆周方向均匀布置在固定平台上；其特征在于：每个支链均包括支撑架、后段...
- 孙凌宇万媛张小俊王永奉
- 文献传递
- 一类具有弧形移动副的3-RPS并联机构研究
- 2017年
- 现有3-RPS并联机构运动支链中部的消极驱动副都采用直线移动副,导致机构的灵活度、承载能力均不高。基于TRIZ曲面化(Spheroidality)原理,通过改变运动副的形状以及增加运动副之间的接触面积,来提高机构的灵活度以及承载能力。提出了3种具有弧形移动副的3-RPS并联机构,其运动支链均由1个转动副R、1个弧形移动副P和1个球铰S构成。其中第1种并联机构的驱动副轴线共线,第2种的驱动副轴线相互平行,第3种的驱动副轴线共面并彼此相交。采用螺旋理论,建立运动支链中运动副在一般位形下的运动螺旋形式,并分析动平台所受的约束力,实现对这些机构自由度、运动特性和灵巧度的求解。结果表明:第1种机构的动平台转动中心为弧形连杆的中心,动平台绕Z轴的旋转相对其他2个方向的旋转具有解耦性,第2、第3种机构的动平台转动中心是各支链球铰中心与弧形连杆中心连线的交点,此交点随动平台位姿的变化而变化;此外,这3种机构的灵巧度较高,而第1种机构的灵巧度高于后2种机构,第2、第3种机构的灵巧度相同。这3种机构具有结构对称、机构简单、刚度高、承载能力大等特性,可应用于虚轴机床、航空模拟设备、医疗设备等领域。
- 王永奉范顺成刘更谦张小俊路光达
- 关键词：并联机构TRIZ灵巧度
- 一种踝关节康复装置
- 本发明涉及一种康复装置，包括动平台、固定平台和用于连接二者的调节机构。动平台顶面设脚底踏板，底面设第一球关节；调节机构包括两驱动装置，至少两第一连接杆、至少两第二连接杆、至少三支撑杆及中心约束杆；中心约束杆下端连接固定平...
- 赵国如王永奉范顺成刘更谦
- 文献传递
- 激光切割缝合器
- 一种激光切割缝合器，包括激光发生器、激光传输系统及切割缝合器本体；切割缝合器本体包括壳体、第一套管、联动组件及一次性装载单元；壳体上设有动手柄及击发闭锁组件；联动组件包括击发齿条及与击发齿条连接的击发杆，击发齿条能与动手...
- 赵国如王永奉
- 文献传递
- 基于表面肌电信号的两侧下肢对应肌肉活跃差异性定量分析被引量：3
- 2013年
- 基于两侧下肢步态具有对称性的假说,现阶段采用以表面肌电信号为控制源的主动型康复机器人,其研究对象多数为一侧下肢,但该假说至今仍然存在很大争议。研究的目的是定量分析两侧下肢对应肌肉活跃程度的差异性。由9名试验者参与静态稳定(静止站立)和动态稳定(行走)两种实验,分别采集每位试验者的两侧胫骨前肌和内侧腓肠肌表面肌电信号,并利用最大自主收缩对所有的表面肌电信号数据进行标准化处理。通过对比两种实验状态中两侧下肢对应肌肉的活跃程度,发现对应肌肉在活跃程度上表现出明显的差异性。在静态稳定实验中,右侧胫骨前肌的活跃度为左侧的3.1倍,左侧内侧腓肠肌的活跃度为右侧的1.5倍;在动态稳定实验中,对应肌肉活跃的差异程度与速度之间存在较强负相关性(r TA=-0.759,r MG=-0.639)。最终的实验结果表明,尽管两侧下肢对应肌肉的功能和募集模式相同,但在活跃程度上表现出明显的差异性,并且这种差异性与速度具有较强的负相关性。研究成果对基于表面肌电信号的主动型双侧外骨骼康复机器人运动控制阈值的设定以及脑卒中患者的康复评估具有参考价值。
- 许佳立王永奉刘更谦陈贵亮赵国如
- 关键词：表面肌电信号步态外骨骼机器人康复工程
- 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构
- 一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，包括固定平台、动平台，及设于固定平台和动平台之间的三个弧形支链；每个弧形支链包括共弧心的第一弧形连杆和第二弧形连杆，第一弧形杆的一端和固定平台之间采用转动副连接，第二弧形杆的一端设于...
- 赵国如王永奉
- 文献传递
- 缝合钉
- 本发明涉及一种缝合钉，包括第一钉体及第二钉体，第一钉体与第二钉体相互缠绕形成螺旋部；第一钉体及第二钉体位于螺旋部同一侧的一端分别沿与螺旋部垂直的方向相向延伸形成第一钉冠部及第二钉冠部；第一钉体及第二钉体位于螺旋部同一侧的...
- 赵国如王永奉
- 文献传递
- Delta机器人
- 本发明公开了一种Delta机器人。所述Delta机器人包括：定平台和动平台；多个驱动臂，每个驱动臂包括多个依次相连的四连杆机构，相邻两个四连杆机构的两个枢转轴相连；多个第一和第二驱动件，多个第一和第二驱动件设在定平台上，...
- 杨虎飞韩立王永奉张顺心
- 康复训练机器人控制系统及控制方法
- 一种康复训练机器人控制系统，包括表面肌电信号采集模块、足底压力信号采集模块、计算机模块和驱动模块。计算机模块与表面肌电信号采集模块和足底压力信号采集模块相连，驱动模块与计算机模块相连。上述康复训练机器人控制系统，通过表面...
- 王永奉赵国如梅占勇王磊
- 文献传递
- 踝关节康复训练机器人
- 一种踝关节康复训练机器人，包括设有脚踏板的动平台、开设有滑槽的底座及调节机构。调节机构包括中心约束杆、导轨、至少二支撑杆及驱动电机。中心约束杆通过球面副与所述动平台可转动连接。导轨收容于滑槽内，导轨内包括丝杆及套设于丝杆...
- 王永奉赵国如梅占勇王磊
