张峰峰
- 作品数：11 被引量：25H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于神经网络的时延预测算法研究被引量：18
- 2004年
- 网络控制系统由于时延的存在 ,其稳定性通常难以保证 ,一般要求控制器能够准确预知系统的时延值 .网络形式的不同 ,时延的变化具有规律性或无序性 .针对网络时延变化的不同情况 ,提出了利用线性神经网络和RBF径向基函数网络技术对时延进行预测 .通过对二者预测仿真结果的对比分析 。
- 孙立宁谢小辉张峰峰杜志江
- 关键词：机器人神经网络网络控制系统
- 基于BP神经网络的虚拟手术实时仿真技术研究
- 2007年
- 在人体腿部的虚拟仿真研究中,建立有限元模型并进行生物力学特性分析是一种有效的方法.但由于有限元模型数据量大,解算时间长,并且难以与既有系统融合,因此不适合在实时的手术培训和手术预演中应用.为了提高虚拟手术仿真系统进行实际作业的能力,笔者提出了以BP神经网络模型来代替有限元模型,实现实时的生物力学响应.并结合已有的医疗机器人辅助接骨虚拟现实仿真手术系统,构建了系统实验平台.实验结果证明,人体腿部的BP神经网络模型能够完全满足手术仿真所需的实时性要求.
- 张峰峰孙立宁杜志江贾志恒
- 关键词：BP神经网络虚拟手术仿真有限元模型医疗机器人
- 遥操作的波域预测理论及其应用被引量：1
- 2008年
- 针对现有的波变量方法不能满足时延条件下医疗正骨系统的需求问题,将预测技术引入波域中,得到系统的稳定性及所需的主从位置跟踪精度.为避免由于从端系统及其模型的初始条件不一致,以及模型失配或者数字舍去误差导致的系统失稳,采用了改进的Sm ith预测器,使用状态估计器与时间前向观测器来预测从端系统的输出,同时使用能量调节算法与预测算法协同工作以确保系统的无源性.一般情况下,基于波变量的预测能保证在变化时延下的稳定性,可是,变化时延或者数字舍去误差都可能导致主从系统之间的位置飘移,因此设计了误差校正器,调节波域能量以达到校正位置飘移的目的.
- 张峰峰谢小辉杜志江孙立宁
- 关键词：遥操作时延波变量
- 六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人
- 六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人，它涉及一种医疗用的机器人设备。本发明为解决现有骨外固定器只能用于骨折复位后的固定，无法兼顾整形复位与固定同时进行的问题。连接轴铰接在减速器壳体中，连接轴的输入端与电机的输出轴连接，主动带...
- 杜志江孙立宁张峰峰
- 文献传递
- 机器人辅助骨科虚拟手术系统研究
- 近几年来，骨科手术机器人技术已经成为国际研究热点之一，然而，由于其操作对象是复杂的人体，对医生与手术机器人的交互技术提出了更高的要求，这是目前制约骨科手术机器人研究和发展的瓶颈问题。随着虚拟现实和虚拟增强技术的提高，机器...
- 张峰峰
- 关键词：虚拟现实技术碰撞检测有限元模型
- 文献传递
- 机器人辅助医疗手术虚拟仿真系统的研究
- 随着机器人技术和虚拟现实技术的发展，虚拟外科手术仿真成为现代医疗最有前途的领域之一。本文提出了一个新型桌面虚拟外科手术仿真系统，它不仅具有手术培训功能，而且还可以用于手术规划、手术预演和远程外科手术，这个系统主要是用于机...
- 张峰峰杜志江孙立宁贾志恒
- 关键词：虚拟仿真系统机器人辅助手术有限元遥操作虚拟现实
- 文献传递
- 机器人辅助远程医疗网络遥操作关键技术研究
- 随着机器人、临场感、数字图像处理及网络技术等的迅猛发展,远程医疗辅助机器人技术成为20世纪90年代以来非常活跃的研究热点之一.该文在分析国内外研究现状的基础上,结合国家'863计划'项目'遥操作辅助正骨医疗机器人系统',...
- 张峰峰
- 关键词：远程医疗时延主从遥控RBF神经网络
- 文献传递
- 基于BP神经网络的X光图像畸变校正技术的研究被引量：4
- 2008年
- 为解决基于图像导航的机器人辅助外科手术过程中X光图像的畸变特性问题,提出了一种新型的基于BP神经网络的X光畸变图像校正方法。该方法首先从一个标准模板的X光畸变图像中提取标定样本位置信息作为神经网络输入,以模板的标定样本真实位置信息为神经网络输出,构建BP神经网络。该BP神经网络能够实现畸变图像与真实模板之间的映射关系,从而达到图像畸变校正的目的。最后通过机器人辅助髓内钉锁孔实验对该方法进行了实验验证,证明了该方法的有效性。
- 张峰峰杜志江孙立宁
- 关键词：反馈神经网络X光图像
- 数字化机器人辅助骨科手术系统
- 杜志江吴冬梅孙立宁孔民秀王伟东董为张峰峰范立成
- 近年来，医疗机器人技术已经成为机器人领域的前沿研究热点之一，它是基于X光、CT、MRI等医学图像，对医疗外科手术进行规划和虚拟操作，最后实现多传感器机器人的辅助定位（导航）和手术操作。该项目来源于国家“863”计划，“遥...
- 关键词：
- 关键词：医疗机器人骨科手术计算机控制系统
- 六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人
- 六自由度穿戴式辅助接骨并联机器人，它涉及一种医疗用的机器人设备。本发明为解决现有骨外固定器只能用于骨折复位后的固定，无法兼顾整形复位与固定同时进行的问题。连接轴铰接在减速器壳体中，连接轴的输入端与电机的输出轴连接，主动带...
- 杜志江孙立宁张峰峰
- 文献传递
