宋孟军
- 作品数：20 被引量：45H指数：4
- 供职机构：天津职业技术师范大学汽车与交通学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金天津市科技支撑计划更多>>
- 相关领域：机械工程一般工业技术理学社会学更多>>
- 一种新型变形移动机器人腿部机构灵活性分析被引量：3
- 2010年
- 机器人的灵活性是机器人运动学中比较重要的一个性能;本文利用几何构图法和数值分析方法对一种可变形多足移动机器人腿部机构的灵活性进行了分析研究;研究证明了可变形多足移动机器人腿部机构在平面内的灵活度;并通过计算空间自由度,对可变形移动机器人腿部机构在空间内的灵活性进行了初步研究;通过解算几何关系,给出仿真结果;最后依据灵活性分析结果对腿部机构的工作性能和逆解存在状况进行了分析研究。
- 宋孟军张明路
- 关键词：移动机器人灵活度灵活工作空间运动学运动学逆解
- 多足仿生移动机器人并联机构运动学研究被引量：12
- 2012年
- 以一种具有变形关节的多运动模式仿生移动机器人为研究对象,利用坐标变换法构建了并联机构的运动学模型;利用各分支末端之间的几何关系,求解了并联机构的运动学正解,并进行了仿真验证,仿真结果表明该机器人运动学模型构建正确、运动学正解求解正确;利用几何建模和数值求解方法对并联机构的运动学逆解存在性进行了求解验证与分析证明。
- 宋孟军张明路
- 关键词：仿生机器人移动机器人并联机构运动学
- 新型变型移动机器人腿部雅可比矩阵研究被引量：3
- 2013年
- 以一种新型变形移动机器人为研究对象,利用矢量积法对变形移动机器人的雅可比矩阵进行了求解,并对矢量积法所求结果进行了数学仿真和三维模型的仿真。文中同时利用微分变换法进行了雅可比矩阵的求解,并利用所求结果对矢量积法进行了再次验证,多重验证与仿真的结果表明雅可比矩阵求解正确。文中所用分析方法可以为机器人运动学分析和实际应用提供较好的方法借鉴。
- 宋孟军张建华张明路贾伟
- 关键词：移动机器人运动学雅可比矩阵
- 多运动模式轮腿移动机器人的运动学分析与研究
- 近年来仿生机器人的研究一直是非常活跃的一个领域，运动机理在仿生学的研究当中有着至关重要的作用。有些移动机构，将轮式移动机构和腿式移动机构相结合，组合成了轮腿式移动机器人，增强了移动机器人在复杂路况环境下的道路适应性和通过...
- 宋孟军
- 关键词：机构学运动学
- 文献传递
- 串联杆机构运动学分析与建模研究被引量：1
- 2016年
- 采用实验方法,对D-H法则与普通坐标变换方法在机构运动学模型构建中的作用进行验证,对位置、姿态及计算过程的匹配度和计算时间等进行分析比较,并对2种方法在运动坐标系变换过程中的应用特点进行实例验证。实验结果表明:D-H方法关于串联杆机构运动学模型的建立存在一定局限性,而普通坐标变换方法能够对串联机构的设计与计算提供优于D-H法则的方法支撑。
- 宋孟军冯勇鑫
- 关键词：运动学
- 一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究被引量：5
- 2011年
- 提出冗余坐标系的概念,对冗余坐标系的构建、使用及应用注意事项进行了分析,并对所建立的冗余坐标系的求解结果进行了仿真验证;进一步对运动学坐标系构建方法进行研究,沿Y轴进行了运动学建模和运动学求解,并对沿Y轴构建运动学模型及模型求解方法的正确性进行了计算证明。研究表明,构建冗余坐标系及沿Y轴构建运动学模型均可以提高串联机器人运动学分析的效率。
- 宋孟军张明路张建华
- 关键词：移动机器人运动学仿真
- 一种欠驱动轮-腿复合式机械腿
- 本发明公开一种欠驱动轮-腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；关键零件为中心主轴，中...
- 张明路宋孟军张小俊孙凌宇张建华
- 文献传递
- 国内车用液力缓速器研究现状
- 2015年
- 介绍了国内车用液力缓速器的研究现状,分析了液力缓速器内流场液流的运动特性及研究方法,同时分析了结构参数和散热性能等相关因素对液力缓速器制动转矩的影响,分析了电控系统及其控制方法,展望了液力缓速器的发展方向,旨在为高速、重载车用液力缓速器的研究提供相应的理论借鉴。
- 宋孟军方沂董克建冯勇鑫
- 关键词：液力缓速器制动性能
- 一种新型液力缓速器及其性能分析被引量：4
- 2015年
- 提出一种应用于非驱动桥的辅助制动液力缓速器,其依靠车轮主轴转动,驱动缓速器整机实现辅助制动。文中首先对液力缓速器的流道进行了三维构建,并分别对叶片数目不同的流道进行了数值建模与仿真求解,进而获得较佳的叶片数目;其次,采用大涡模拟并结合可动区域耦合计算的滑动网格法,对不同充液量下液力缓速器的缓速性能进行研究;再次,结合湍流模型对液力缓速器流道内部的温度分布状况进行求解;最后,采用流固耦合的分析方法对液力缓速器的关键受力部件叶轮进行有限元分析,为该型液力缓速器的深入研究提供数据支持与理论依据。
- 宋孟军丁承君方沂董克建
- 关键词：液力缓速器大涡模拟湍流模型流固耦合
- 一种多运动模式仿生移动机器人
- 本发明公开一种多运动模式仿生移动机器人，其特征在于该机器人由机身平台、6条结构相同的机器腿、基于3G网络的视频监控系统和基于远程操作的双摇杆遥操控系统组成；所述机器腿具有4个关节部和一个轮部，每个关节部均由旋转角度为18...
- 张明路宋孟军张小俊孙凌宇张建华
- 文献传递
