刘成军
- 作品数：9 被引量：24H指数：2
- 供职机构：重庆大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 双足机器人动态步行仿人智能控制被引量：1
- 2013年
- 针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群。仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现。
- 刘成军薛方正李祖枢邓航见
- 关键词：控制系统仿人智能控制动觉智能图式
- 基于ODE引擎的开放式仿人机器人仿真被引量：11
- 2011年
- 为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并改计了这两类叠加的ODE算法.将仿人机器人结构描述为一个设计者和计算机都可以理解的结构表,将该结构表翻译为ODE基本元素实现仿真.设计并实现了一个基于所提出方案的仿人机器人仿真平台,根据基于倒立摆的步态规划思想,设计并在仿真平台上实现了双足步行的仿真实验.实验证明了文中方法的有效性.
- 薛方正刘成军李楠李祖枢
- 关键词：仿人机器人ODE动力学仿真开放式系统
- 仿人机器人动态步行控制综述被引量：9
- 2009年
- 综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的方法,概述了动态步行控制实现的典型解决方案,指出了动态步行控制中待解决的问题,并探讨了未来的发展方向。
- 刘成军李祖枢薛方正
- 关键词：仿人机器人稳定性控制策略
- 双足机器人动态步行实时步态生成
- 2011年
- 针对双足机器人动态步行生成关节运动轨迹复杂问题,提出了一种简单直观的实时步态生成方案。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行主要运动特征并根据双足机器人动态步行双腿姿态变化的要求,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的四个过程,在关节空间相对坐标系下设计了躯干运动模式、摆动腿和支撑腿动作及步行速度调整模式,结合当前步行控制结果反馈实时产生稳定的关节运动轨迹。仿真实验验证了该方法的有效性,简单易实现。
- 刘成军李祖枢厚之成
- 关键词：双足机器人控制系统
- 双足机器人欠驱使动动态步行仿人运动控制研究
- 双足机器人具有广阔的应用前景,是近年来机器人学领域的研究热点之一。但就目前发展水平来看,还远未达到人类期望的大范围动态步行水平,具体表现为运动性能较差,存在能耗高、速度低、环境适应能力低等问题。欠驱动双足机器人是为了研究...
- 刘成军
- 关键词：双足机器人仿人智能控制CAN总线
- 基于接触力信息的仿人机器人ZMP测量系统被引量：1
- 2011年
- 针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题,设计了一种基于地面接触力信息的具有传感器阵列的ZMP测量系统。介绍了传感器信号多级放大、采集及处理的软硬件系统,应用CAN总线接口实现了与外部上位机的通信。所设计的系统已应用于实际仿人机器人。步行实验表明:该系统能有效完成步行中ZMP的实时测量和脚底各部位受力信息的实时采集、计算与通信,简单易实现。
- 刘成军李祖枢
- 关键词：仿人机器人零力矩点CAN总线
- 基于分时段模型的无刷直流电机仿人智能控制被引量：2
- 2011年
- 为抑制无刷直流电机转矩脉动,设计了基于分时段电机模型的仿人智能控制算法。分析了无刷电机的换相转矩脉动过程,由于转矩脉动将导致转速的波动,根据换相时转速的变化,建立了换相过程分时段电机模型,并结合仿人智能控制算法具有多模态控制的特点,对不同时段采取相应的控制模态,并利用改进的遗传算法对仿人智能控制器的参数进行整定,最终使转速波动减小,进而反映了转矩脉动的减小。仿真结果表明,提出的控制策略有效减小了转矩脉动,使控制系统具有良好的动态性能。
- 刘成军薛方正李祖枢钟灶生敬成林
- 关键词：无刷直流电机转矩脉动转速波动仿人智能控制遗传算法
- 汽车悬架系统模型及控制研究
- 传统的车辆悬架系统是被动悬架系统，是按某种特定的路面状况和车辆运行状态进行设计的，其减振器的阻尼特性是不可调的。近年来，主动控制悬架系统的研究有了较大发展。主动控制可分为完全主动控制和半主动控制，完全主动控制方法结构复杂...
- 刘成军
- 关键词：磁流变液阻尼器汽车悬架天棚阻尼仿人智能控制路面模型振动控制
- 文献传递
- 双足机器人欠驱动动态步行仿人运动控制研究
- 双足机器人具有广阔的应用前景,是近年来机器人学领域的研究热点之一。但就目前发展水平来看,还远未达到人类期望的大范围动态步行水平,具体表现为运动性能较差,存在能耗高、速度低、环境适应能力低等问题。欠驱动双足机器人是为了研究...
- 刘成军
- 关键词：双足机器人仿人智能控制
- 文献传递
