韦斌
- 作品数：4 被引量：26H指数：3
- 供职机构：河北工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 空间转动3-SPS-S并联机构运动学性能分析被引量：18
- 2012年
- 提出了将空间三维转动3-SPS-S并联机构作为隧道管片安装机器人的微调机构,对该机构进行了运动学性能分析。在建立机构运动学模型,求解机构的位置逆解及其雅可比矩阵基础上,建立了局部刚度、局部灵活度和驱动性能3项性能评价指标。结合具体应用对该机构进行了运动性能评价。分析结果表明该机构具有良好的运动性能,能满足工程需要。
- 张艳伟韦斌王南谢立臣
- 关键词：并联机构运动学刚度灵活度
- 三自由度并联机器人机构多目标优化与刚度性能研究
- 并联机构具有高刚度、高精度、承载能力强、反映速度快等优点，越来越多的被应用于宏观与微观领域，如驾驶模拟器、并联运动机床、大型射电望远镜、并联构型加工装配装备、仿生救援机器人、医疗辅助设备、纳米级微动机构、传感器设备等诸多...
- 韦斌
- 关键词：三自由度并联机器人机构多目标优化
- 文献传递
- 基于守恒协调转换方法的4UPS-PU并联机构刚度分析被引量：1
- 2012年
- 为了表明在考虑外力影响下机构雅克比矩阵微分变化对整体机构刚度的影响,这里对4UPS-PU空间并联机构的刚度特性进行了分析,文中主要分析了基于守恒协调转换的4UPS-PU并联机构的刚度分布,并与传统刚度分布进行了比较。首先对4UPS-PU机构的雅克比矩阵进行求解;其次分析基于守恒协调转换的4UPS-PU机构在各个方向上的刚度分布,并分析了传统刚度模型在各个方向上的刚度分布;通过比较传统刚度模型在每个方向上的刚度分布与基于守恒协调转换刚度分布的差别,得知基于守恒协调转换的4UPS-PU机构在各个方向上的刚度分布值比传统情况下的刚度分布值大,表明不能忽略外力对机构的影响。
- 韦斌崔国华王海博谢立臣
- 关键词：并联机构
- 3UPS-1S并联机构的运动学分析被引量：4
- 2011年
- 以3UPS-1S机构为研究对象,使用Grubler-Kutzbach自由度公式计算了机构的自由度,通过机器人学及机构学理论确定动、静平台坐标系、旋转矩阵,并根据机构几何关系推导出机构位姿逆解、正解方程,再由位姿方程求导得到雅克比矩阵,从而得到速度逆解、正解方程。分析结果表明:结构调整的3UPS-1S机构满足空间三维转动,且在动平台承受重载时,操作平稳;运动学分析得出机构的位姿正、逆解,速度正、逆解,对此类机构的理论研究很有意义。
- 于淑政冯继刚崔国华韦斌
- 关键词：并联机器人三自由度位姿
