董为
- 作品数：140 被引量：224H指数：9
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于柔顺铰链的并联解耦xyz大行程定位平台
- 一种基于柔顺铰链的并联解耦xyz大行程定位平台，它涉及一种定位平台。本发明为了解决现有的并联定位平台存在行程小、动态性能差、寄生运动显著以及定位精度低的问题。本发明的xy解耦器产生xy平面解耦运动；xy中间平台作为连接x...
- 董为张前军高永卓孙立宁
- 柔性铰链及其在精密并联机器人中的应用被引量：23
- 2006年
- 在总结了柔性铰链及柔性铰链并联结构的概念、类型、特点的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,提出了一种新颖的大行程柔性铰链结构,并以此为被动关节,构建了大行程柔性铰链并联机器人,并给出了测试结果.该系统可在立方厘米级的工作空间内达到亚微米级的运动精度.
- 杜志江董为孙立宁
- 关键词：柔性铰链并联机器人
- 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构
- 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构，它涉及一种柔性驱动机构。目前外骨骼机器人系统多以刚性机构进行动力输出，但作为需要与人类直接接触的关节驱动器，柔顺性差，不能满足人机互动机器人对安全性及舒适性的要求。本发明中第一锥齿轮位于骨...
- 董为杜志江张志明龙亿王伟东于洪健闫志远吴冬梅
- 文献传递
- 基于柔性驱动关节的下肢外骨骼双模态切换控制被引量：6
- 2021年
- 为了提高外骨骼关节柔性以及穿戴舒适性,设计了基于柔性驱动关节的可穿戴式下肢外骨骼,同时针对下肢外骨骼在控制的不同相位阶段其侧重点不同的特点,提出基于双模态切换的混合控制策略。首先,针对下肢外骨骼关节的柔性问题,设计了基于双平行弹簧的串联弹性体,并将其安装于外骨骼关节驱动模块,通过双编码器实现关节力矩和位置信息的反馈。然后,分析外骨骼在不同步态相位的运动特征,提出了双模态切换控制策略,即支撑相采用自适应阻抗控制算法来提高稳定性和抗冲击能力,摆动相采用自抗扰-终端滑模控制算法来提高响应速度和跟踪精度。最后,通过控制仿真和主被动跟踪实验,验证了本文算法相较于传统PID(比例-积分-微分)和自抗扰控制算法的优越性。被动跟踪实验结果说明当关节误差收敛范围在±5%时,收敛时间可达0.28 s;在主动跟踪实验中,实验人员穿戴外骨骼时髋关节和膝关节最大均方根误差分别为0.47°和1.28°,说明本文控制算法可以实时跟踪人体运动意图,满足人机交互柔顺性需求。
- 陈朝峰陈朝峰杜志江董为
- 关键词：下肢外骨骼人机交互
- 一种压电驱动的被动柔顺微夹钳
- 一种压电驱动的被动柔顺微夹钳，它涉及一种微夹钳。本发明解决现有的压电驱动的微夹钳行程范围小、定位精度低以及夹持物的受力状态不均造成损伤微小零件的问题。桥式放大机构为四框体结构，压电陶瓷竖直设置在桥式放大机构内部且压电陶瓷...
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- 文献传递
- 主被动混合式微创手术机械臂机构设计及灵巧度优化被引量：13
- 2013年
- 研制出一款可开展微创手术的双机械臂机器人系统,该系统配合手术微器械可以实现精确的腹腔内手术操作.通过分析微创手术的手术环境及手术操作特点,提出了采用机器人开展微创手术对机器人自身机构设计的基本要求,并在此基础上重点对机械臂机构进行设计和优化.该机械臂可以按照微创手术的实际需求,实现机器人的术前摆位、术中器械操作及器械的快速拆装更换,并且可以从机构上保证术中器械在患者腹壁切口处位置不变,避免术中因手术器械运动而对腹壁切口造成非手术性损伤.此外,借助于机器人雅可比矩阵的奇异值,构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标函数,并采用序列二次规划算法对机械臂杆件参数进行优化.优化结果表明,机械臂具有良好的各向同性及可操作度,很好地满足了微创手术对机械臂机构灵活性的要求.
- 马如奇董为杜志江李刚
- 关键词：微创外科手术
- 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构
- 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构，属于手术机器人技术领域。它解决现有的单孔腹腔手术机器人驱动机构的整体集成度不高且整体尺寸较大的问题。第一电机与第一电机输出轴的一端传动连接，第二电机与第二电机输出轴的一端传...
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- 一种多规格可选铆钉自动插钉装置
- 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插...
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- 文献传递
- 一种刚性加强的混合铰链式二级桥式放大器
- 一种刚性加强的混合铰链式二级桥式放大器，它涉及一种混合铰链式二级桥式放大器。由于桥式放大器自身放大倍数的局限性导致其应用范围受限，同时放大器中部分结构因形变造成放大器的位置损失，降低了放大器的位移放大倍数。本发明中第二级...
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- 文献传递
- 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法
- 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法，它涉及穿戴式助力设备领域。本发明解决了现有穿戴式助力设备存在难以在助力有效性、系统能耗、体积及安全性等多项指标间实现平衡性设计的问题。本发明记录目标穿戴者的体重、日...
- 林玮琪董为东辉高永卓吴冬梅
