夏文娟
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 积分切换面自适应滑模控制及其在并联机器人中的应用被引量：3
- 2012年
- 针对交流伺服电机作为驱动装置的2-DOF并联机器人,设计出一种带有积分切换面的自适应滑模控制器。首先,带有积分运算切换面的变结构控制器使系统具有对未知参数变化和外部干扰不敏感的特性。其次,通过设计一种自适应律,实现对系统不确定量的在线辨识估计,以辨识结果实时调整控制器参数,以削弱系统抖动,提高了控制系统的实用性。仿真结果表明所设计控制器抗干扰能力强,能较好地实现2-DOF并联机器人各支路的运动控制,具有较好的稳定性和鲁棒性能。
- 高国琴夏文娟宋庆
- 关键词：并联机器人滑模控制自适应律稳定性
- 并联机构的动力学分析及其无模型智能控制被引量：2
- 2011年
- 为解决并联机器人高度非线性、强耦合、数学模型复杂的问题,针对交流伺服电机驱动的并联机器人,在模型不确定情况下提出了一种针对2-DOF并联机器人的智能控制方法,设计了一个二输入的模糊控制器,该控制方法不需要前向运动学的求解。通过模糊控制器对PID参数进行实时整定,基于MATLAB进行动态仿真,仿真结果表明:模糊PID在轨迹跟综和带负荷运动的稳定性方面比线性PID具有更好的控制效果,可实现并联机器人的高精度实时控制。
- 高国琴宋庆夏文娟
- 关键词：并联机构模糊控制PID控制无模型控制
