向红标
- 作品数：52 被引量：300H指数：10
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信医药卫生更多>>
- 基于LuGre模型的自适应摩擦补偿被引量：43
- 2012年
- 为提高开放式伺服系统的动态性能,使其具有良好的适应能力,提出一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。建立开放式伺服系统的动力学模型,并通过LuGre模型来描述系统的摩擦特性。考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用Backstepping方法设计自适应摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性。通过可编程多轴控制器(Programmable multi-axis controller,PMAC)编写伺服算法实现该自适应摩擦补偿方案,并通过试验验证该方案的有效性。试验结果表明:与传统的速度加速前馈补偿相比,该自适应摩擦补偿方案在正弦运动作为输入信号时,其跟踪误差由±40μm降低到±7μm。采用该补偿方案能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,为提高伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。
- 向红标谭文斌李醒飞张晨阳
- 关键词：自适应控制
- 采用肌电和脑电协同控制的假肢手及其控制方法
- 采用肌电和脑电协同控制的假肢手，肌电脑电拾电电极、肌电脑电信号处理模块、A/D转换数据采集、肌电信号运动模式识别和轨迹预测模块，电动假肢手、触滑觉一体化传感器，系统反馈刺激装置、力量及速度调节模块。采用肌电和脑电协同控制...
- 李醒飞钟莹裘祖荣张国雄向红标朱嘉
- 文献传递
- Stribeck模型自适应滑模摩擦补偿控制被引量：13
- 2015年
- 针对高速高准确度滚珠丝杠伺服控制系统,提出一种基于Stribeck模型的滑模自适应摩擦补偿控制方法。采用PMAC运动控制器搭建开放式控制平台,建立伺服系统的动力学模型,并通过Stribeck模型来反映系统的摩擦特性。采用Backstepping方法设计自适应滑模摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性,最后通过编写伺服算法实现该摩擦补偿。实验结果表明:与速度加速前馈控制补偿相比,当输入速度为10 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由35μm降低到±4μm;当输入速度为100 mm/s信号时,自适应滑模摩擦补偿其跟踪误差由98μm降低到±4μm。采用该补偿方案能有效抑制伺服系统的摩擦干扰,提高伺服系统准确度和动态跟踪性能。
- 向红标王收军张春秋李醒飞
- 关键词：跟踪误差自适应滑模
- 一种微型磁控软体机械臂及其制备和精确控制方法
- 本发明公开了一种微型磁控软体机械臂及其制备和精确控制方法，涉及软体机械臂在血管医疗等领域的应用。本发明包括磁块和硅胶柔性连接体两个部分，机械臂采用磁块与硅胶交替连接的简单结构，其中各磁块具有不同的磁化方向，通过外部的三维...
- 向红标孙善强徐亚丛张现苗张冕杨璐王收军张森黄显
- 检测微弱超声的线偏振光外差干涉系统被引量：6
- 2007年
- 检测微弱的激光超声,要求系统具有较高的灵敏度。为此,采用相干性高的线偏振光作为光源,设计了线偏振光外差干涉检测系统。该系统利用光阑消除光学噪声,有效地控制了回授光对光路的影响;以1级光作为参照,使光路调节更为容易。实验结果显示,该系统能获得较好的外差信号。
- 马丽芳王驰向红标张国雄
- 关键词：激光超声线偏振光外差干涉
- 基于数据及混合调制模型的行星齿轮箱故障诊断方法
- 本发明提出了一种基于数据及混合调制模型的行星齿轮箱故障诊断方法，涉及旋转机械设备故障诊断。包括如下步骤：首先采集不同健康状况下的行星齿轮箱振动信号，提取数据集的频域分量，其次，基于行星齿轮箱的基本理论，提出新的振动模型，...
- 张冕陈祥康天博向红标陈纪伟翁大伟尹建超
- 采用肌电和脑电协同控制的假肢手及其控制方法
- 采用肌电和脑电协同控制的假肢手，肌电脑电拾电电极、肌电脑电信号处理模块、A/D转换数据采集、肌电信号运动模式识别和轨迹预测模块，电动假肢手、触滑觉一体化传感器，系统反馈刺激装置、力量及速度调节模块。采用肌电和脑电协同控制...
- 李醒飞钟莹裘祖荣张国雄向红标朱嘉
- 文献传递
- 测量机滚珠丝杠Z轴伺服系统的动力学建模及补偿被引量：11
- 2011年
- 在对θFXZ型测量机Z轴伺服系统的机械结构和控制系统进行分析的基础上,建立了伺服系统的动力学模型.根据受力分析,对系统的干扰力进行建模.利用对PID参数的自适应调节和干扰力的前馈补偿,实现对系统的误差补偿.实验结果表明,补偿后的跟踪误差约为补偿前的1/4,系统静差也由原来的2μm减小到0.4μm以内.该伺服系统的动力学建模和干扰力建模能直观、有效地描述Z轴系统的运动特性,补偿方案能很好地改善系统的动态跟踪误差和控制定位精度.
- 向红标裘祖荣李醒飞谭文斌张晨阳
- 关键词：跟踪误差静差
- 基于蓄电池储能系统的家庭分布式能源调度方法
- 本发明公开了一种基于蓄电池储能系统的家庭分布式能源调度方法，步骤为：计算光伏发电设备的发电功率、确定蓄电池储能设备的工作功率，并确定实际负荷需求电量；以平均电价为届划分出高电价时段和低电价时段，以对蓄电池按照低价储能、高...
- 杨璐谢鹏利周海波向红标程艳杰徐浩源
- 文献传递
- 一种欠驱动拇指机构
- 本发明涉及一种欠驱动拇指机构，包括：第一电机(1)、拇指支架(4)、第二电机(2)、第一转动轴(5)、第一滑轮(3)、第二滑轮(7)、第三滑轮(8)、第二转动轴(6)、近端指骨盖板(12)、(13)、的第二转动轴(6)、...
- 李醒飞钟莹向红标裘祖荣张国雄朱嘉
- 文献传递
