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刘鹏: 作品数：83 被引量：106H指数：4; 供职机构：西安科技大学更多>>; 发文基金：陕西省自然科学基金国家自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程电气工程机械工程更多>>

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一种基于机器视觉的皮带运输机安全智能保障系统: 本发明公开了一种基于机器视觉的皮带运输机安全智能保障系统，包括巨型异物识别系统，采用固定吊挂式机器人和异物识别模块构成的固定吊挂式机器人监测系统；煤流量监测系统，采用吊挂式轨道巡检机器人和煤流量监测模块构成的吊挂式轨道巡...; 马宏伟王川伟薛旭升毛清华杨文娟张旭辉刘鹏夏晶尚万峰田海波马琨王岩杨林张璞夏伟

一种煤体解吸实验装置: 本实用新型公开了一种煤体解吸实验装置，涉及煤矿实验设备技术领域，它包括反应箱、与反应箱连通的吸附组件和风力加热组件、及与吸附组件连通的瓦斯注入组件；反应箱内设置有浓度传感器、反应压力传感器、反应温度传感器、反应风速传感器...; 严敏魏嘉宁张坤尹林海飞李树刚刘鹏丁洋魏宗勇; 文献传递

一种轴线可螺旋运动的转动副: 本实用新型涉及一种轴线可螺旋运动的转动副，包括滑套，和设在滑套内转动轴，转动轴一端通过转动轴连杆连接在滑套侧壁上，一端转动连接在转动套内，转动套上端连接一转动套连杆，转动套下端固定在环形件的环形槽内，环形件设在滑套内，滑...; 田海波马琨马宏伟刘鹏聂珍; 文献传递

堰塞坝溃决模式及其溃坝演化特征的试验研究: 我国矿产资源丰富，地质构造复杂，特别是在经过多年矿产资源开采的地区自然环境脆弱，在人类活动与自然改造的作用下往往会在天然沟道形成大量的松散堆积体，对沟道造成部分或完全堵塞，在上游长期径流的作用下，少量堵塞体随之被带走，大...; 刘鹏; 关键词：堰塞坝溃决型泥石流模型试验

多约束条件下七自由度仿人机械臂的逆运动学拟人臂构型优化方法: 多约束条件下七自由度仿人机械臂的逆运动学拟人臂构型优化方法，属于机械臂控制领域，解决了现有基于位置的逆运动学方法无法完整描述仿人机械臂的可用臂构型、末端可达位置减少、运动易跳变和无法获得满足多约束条件下拟人臂构型的问题。...; 夏晶马宏伟赵建刘鹏王川伟尚万峰薛旭升

城市地铁隧道沉降预测及变形分析: 当今城市呈现多元化、立体化、高层化、密集化，地铁以高速度、承载大、低消耗、高环保的特点快速融入人们生活，使得在隧道施工中，地表沉降和隧道衬砌变形成为地铁安全运营的关键。本文以西安市地铁四号线火车站～含元殿盾构区间为研究对...; 刘鹏; 关键词：地铁隧道沉降预测 PECK公式正交实验法数值模拟

一种综采工作面液压支架直线度测量装置: 本实用新型公开了一种综采工作面液压支架直线度测量装置，包括多个标识板、用于测距的机器人和用于安装机器人的导轨，每个液压支架底座前端均布设一个标识板，机器人包括壳体、设置在壳体内部的电子线路板、位于壳体底部的电动行走机构和...; 张旭辉刘永伟杨文娟谢亚洲毛清华刘鹏

一种龙门护盾式智能掘进机器人系统: 本发明公开了一种龙门护盾式(复杂地质条件的)智能掘进机器人系统，包括悬臂式掘进机器人、钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人、锚网运输机器人、通风系统、二运系统及自移机尾，钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人均为框架结...; 马宏伟王川伟薛旭升张旭辉曹现刚毛清华夏晶刘鹏田海波

8索6自由度柔索驱动并联机器人力位姿稳定性评价方法: 本发明涉及柔索驱动并联机器人领域，具体涉及一种8索6自由度柔索驱动并联机器人力位姿稳定性评价方法，从8索6自由度柔索驱动并联机器人末端执行器质心所处工作空间的位置、最弱约束方向上的柔索驱动力和机器人末端执行器的姿态三个方...; 刘鹏胡伟亮缪易良王毅朱延王林鹏田博文

柔索驱动拣矸机器人分拣轨迹跟踪控制研究被引量：1: 2023年; 柔索驱动并联机器人具有运动速度快、工作空间大以及动态承载能力强等优点而被用于煤矸石的快速精准分拣。然而,由于柔索的柔性和单向受力特性,在运动过程中柔索必须时刻保持张紧,使得柔索驱动拣矸机器人的精准分拣控制面临着巨大挑战。同时,拣矸置矸过程所导致的动态冲击和动力学参数的不确定、以及外界干扰等因素势必会影响拣矸机器人末端抓斗的运动精度,甚至导致目标矸石的抓取工作失败。因此,提出了一种能够保障拣矸机器人末端抓斗运动精度的鲁棒自适应模糊控制策略,以克服拣矸置矸过程所产生的动力学参数扰动和外界干扰等因素的影响。基于Lyapunov稳定性理论,证明了所提控制策略的稳定性。并通过空间螺旋轨迹和实用的分拣轨迹对所提出控制策略的控制效果进行了仿真分析。结果表明:末端抓斗对预定运动轨迹的跟踪效果良好,最大位置跟踪误差和均方根误差分别为2×10^(-2) m和8.9867×10^(-4) m;柔索驱动力光滑连续且满足柔索驱动力约束条件。证明了文中鲁棒自适应模糊控制策略对柔索驱动拣矸机器人轨迹跟踪控制有效且可靠。研究能够为柔索驱动拣矸机器人的进一步应用奠定良好的理论基础。; 刘鹏刘鹏马宏伟马宏伟曹现刚张旭辉乔心州; 关键词：跟踪控制稳定性

刘鹏

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机构

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