马书根
- 作品数：139 被引量：810H指数：15
- 供职机构：立命馆大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院知识创新工程青年人才领域前沿项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信经济管理更多>>
- 轮履腿复合式移动机器人
- 轮履腿复合式移动机器人，是为了解决现有履带机器人不同程度的存在结构比较复杂，越障能力差，承载能力低，灵活性和稳定性较差等技术问题而设计的，它的基本结构由两条主履带、两条前摆臂履带、两条后摆臂履带和车体组成；所述前摆臂履带...
- 叶长龙回丽马书根吕光明
- 文献传递
- 一种可变形履带式行走机构
- 本发明公开一种可变形履带式行走机构。由三个模块组成，模块间用连接手臂连接；每个模块由连接手臂、模块俯仰电机、履带驱动电机、履带轮、模块偏转电机、偏转锥齿轮组成，履带轮与连接板活动相连，两履带轮设于壳体两端，壳体中设有模块...
- 李斌王越超刘金国马书根
- 文献传递
- 基于分治法的同步定位与环境采样地图创建被引量：8
- 2010年
- 在不使用几何参数描述大规模环境的前提下,提出了基于分治法的同步定位与环境采样地图创建(Simultaneous localization and sampled environment mapping,SLASEM)算法来同时进行定位与地图创建.该算法采用环境采样地图(Sampled environment map,SEM)描述环境,使算法不局限于用几何参数描述的规则环境.同时该算法实时地创建局部地图,并基于分治法合并局部地图,保证了算法的实时性.在合并两个子地图时,算法首先从环境采样地图中提取出角点,利用角点约束初步更新子地图;然后利用符号正交距离函数作为虚拟测量函数,再次细微地更新子地图;最后将两个子地图合并到一个大地图,约简冗余的环境采样粒子,以提高地图的紧凑性.两个实验的结果验证了所提算法的有效性和实时性.
- 孙荣川马书根李斌王明辉王越超
- 关键词：同步定位与地图创建移动机器人导航
- 斜交球式全方位移动轮及其应用
- 斜交球式全方位移动轮及其应用，为了解决现有几种万向轮不同程度的存在结构比较复杂，越障能力差，承载能力低，灵活性和稳定性较差等不足，所提供的移动轮由球轮a和球轮b构成；所述球轮a和球轮b分别通过被动轴a及被动轴b固定在主动...
- 叶长龙回丽马书根
- 文献传递
- 差动式全方位轮的结构设计与强度分析被引量：2
- 2014年
- 在对具有双球冠的开放性全方位轮及具有封闭结构的差动式全方位轮进行分析的基础上,设计了采用聚氨酯(PU)材料的差动式全方位轮.对该全方位轮交替运动过程中的运动误差、地面冲击作了详细分析,确保该轮的运动更平稳.应用有限元分析软件对全方位轮的强度分析证明,改进后的差动式全方位轮在强度上有明显提高,具有更高的承载能力.
- 叶长龙郭豹马国静马书根
- 关键词：强度分析
- 可变结构体机器人滚动步态参数优化被引量：6
- 2016年
- 可变结构体机器人是一种基于张拉整体结构设计的新型移动机器人,由刚度较大的压杆和弹性较大的拉索构成,利用自身形变产生滚动。然而由于缺乏必要的参数分析,目前其结构设计多基于经验,滚动控制往往采用固定驱动参数,未考虑材料参数与驱动参数对机器人易滚动性、能耗、结构可靠性等特性的影响;而张拉整体结构内力耦合度高,传统动力学分析参数影响极其复杂。因此,为获得低能耗、易滚动且结构可靠的可变结构体机器人,将重力矩、临界驱动长度和驱动力作为性能参数,描述可变结构体机器人的上述三项性能。通过有限元法分析方法,建立驱动参数、材料参数与三项性能参数的关系。在此基础上,提出参数优化方案,指导参数选择。通过试验验证结果的正确性。
- 杜汶娟马书根李斌王明辉平井慎一
- 关键词：性能参数
- 一种具有地面适应能力的蛇形机器人
- 本发明涉及机器人研究和工程领域，具体公开一种具有地面适应能力的蛇形机器人。这种蛇形机器人机构由多个相同的模块组成，其中蛇形机器人的头部装有地面特性检测装置主控单元，每个模块上都有一个执行单元，执行单元接收主控单元的控制信...
- 李斌王越超马书根陈丽汪洋吕洋
- 文献传递
- 基于多目标遗传算法的水陆两栖可变形机器人结构参数设计方法被引量：36
- 2012年
- 水陆两栖可变形机器人是一种兼具变形能力与两栖环境适应能力的新型移动机器人。在其机构设计中,结构参数直接影响该机器人在任务环境中的各项机动性能。针对水陆两栖可变形机器人工作环境复杂性和任务多变性,提出一种基于多目标遗传算法的机器人结构参数设计方法,以得到该型机器人在两栖环境中的最优的综合性能。在水陆两栖可变形机器人陆地环境和水环境中运动学和动力学模型基础上,建立两栖环境中机器人的机动性能指标函数与结构参数的映射关系,并在此基础之上构建面向水陆两栖可变形机器人的结构参数设计的多目标优化问题。利用多目标遗传算法得到该多目标机构参数设计问题的Pareto最优解集,并且通过组合赋权方法确定各目标决策属性的权重,从Pareto最优解集中得到符合设计要求的水陆两栖可变形机器人的各项机构参数最优解,进而指导机器人最终结构参数设计。根据最终得到的结构参数研制出水陆两栖可变形机器人样机Amoeba-II,并在两栖环境下进行样机的各项性能试验,最终验证了基于多目标遗传算法的机器人结构参数设计方法的有效性以及在机器人设计中的适用性。
- 李楠王明辉马书根李斌王越超
- 关键词：多目标遗传算法结构参数
- 一种用于水中活动关节的密封机构
- 本发明涉及机器人研究和工程领域，具体是一种用于水中活动关节的密封机构。由密封头、密封盖、密封管、压紧带、密封圈、固定块组成，其中密封管的两端安装有结构相同的密封盖，密封盖的一端为管状向内收进结构，通过压紧带与密封管套接；...
- 李斌马书根王聪叶长龙李志卿
- 文献传递
- 一种螺旋式管道移动机构
- 一种螺旋式管道移动机构，属于管道机器人工程技术领域。包括前进驱动机构、后退驱动机构、支撑机构、传动机构、联动机构及锁紧机构，前进驱动机构通过第一传动机构与后退驱动机构连接，并通过第二传动机构与支撑机构内的电动机相连接，在...
- 马书根李斌叶长龙李鹏王聪李志强
