颜增翼
- 作品数：5 被引量：5H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 形状记忆合金驱动导管机器人的运动控制研究
- 传统的导管远端具有特殊的形状，在插管过程中不能改变。由于人体血管分支较多，这种导管对操作技术要求过高，而且容易引发错误和重复操作，增加对人体血管的损伤。目前，出现了多种能够在三维空间主动选择方向的导管机器人，其中形状记忆...
- 颜增翼
- 关键词：形状记忆合金运动控制
- 文献传递
- 一种导管自动介入装置
- 一种导管自动介入装置，它涉及一种导管输送装置。本发明为解决现有连续式输送装置力反馈难和存在滑移，间歇式输送装置的电机需要频繁地正反转交替的问题。两个夹爪固定轨对称设置在第一固定轨和第二固定轨的外侧，第一双齿条下端的燕尾榫...
- 付宜利刘浩黄文泰颜增翼王树国
- 文献传递
- 形状记忆合金驱动导管机器人的动力学仿真研究被引量：2
- 2010年
- 研究了由骨架弹簧和形状记忆合金(SMA)螺旋弹簧组成的柔性导管机器人的动态特性。基于导管力学模型、SMA的本构和传热方程,系统地提出了一套完整的建模方法。由于SMA具有滞回和饱和等强非线性属性,传统的比例积分微分(PID)控制方法用于导管机器人中很难获得精确的控制效果,因此针对性地设计了参数自整定模糊PID控制器。仿真结果验证了模型的正确性,并显示出模糊PID对这种结构具有良好的控制效果。这种建模和控制方法,为单个SMA弹簧驱动导管机器人的实际应用和多驱动器的导管机器人的控制研究奠定了基础。
- 付宜利颜增翼刘浩
- 关键词：模糊PID
- 一种导管自动介入装置
- 一种导管自动介入装置，它涉及一种导管输送装置。本发明为解决现有连续式输送装置力反馈难和存在滑移，间歇式输送装置的电机需要频繁地正反转交替的问题。两个夹爪固定轨对称设置在第一固定轨和第二固定轨的外侧，第一双齿条下端的燕尾榫...
- 付宜利刘浩黄文泰颜增翼王树国
- 文献传递
- 两自由度导管机器人的动力学仿真研究被引量：1
- 2010年
- 对三形状记忆合金(SMA)螺旋弹簧驱动的导管机器人的动态特性进行了研究。首先基于综合力学方程、SMA的本构方程和传热方程建立了动力学模型,然后针对双输入双输出(TITO)系统的2个自由度间存在强耦合和因SMA的高度非线性使得难以采用解耦实现对相邻SMA驱动器控制的现象,设计了具有混合结构的模糊控制器。它用传统的模糊控制器控制系统的2个自由度,同时用耦合模糊控制器补偿2个自由度之间的耦合作用。仿真结果表明,所推导的动力学模型能够正确描述这种结构的特性,并且混合模糊控制器具有良好的控制效果。
- 付宜利刘浩颜增翼王树国
