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贾梦雷

作品数：8 被引量：17H指数：2
供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 2篇会议论文
  • 1篇学位论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇理学

主题

  • 8篇机器人
  • 6篇移动机器人
  • 3篇地图创建
  • 3篇未知环境
  • 3篇路径规划
  • 2篇多机器人
  • 2篇多机器人协作
  • 2篇双线性
  • 2篇双线性插值
  • 2篇线性插值
  • 2篇机器人协作
  • 2篇感器
  • 2篇插值
  • 2篇超声波传感器
  • 2篇传感
  • 2篇传感器
  • 1篇移动机器人地...
  • 1篇栅格
  • 1篇栅格图
  • 1篇拓扑

机构

  • 8篇中国科学技术...

作者

  • 8篇贾梦雷
  • 7篇陈宗海
  • 5篇周光明
  • 1篇刘年庆
  • 1篇王海波

传媒

  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇世界科技研究...
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇南京航空航天...
  • 1篇上海交通大学...
  • 1篇中国自动化学...

年份

  • 1篇2007
  • 2篇2006
  • 3篇2005
  • 2篇2004
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
未知环境探测的多机器人协作机制和策略
2005年
机器人间的协调是多机器人系统高效工作的关键,它取决于如何为机器人分配任务以及机器人如何执行任务。本文针对未知环境探测,提出了一种多机器人框架,并给出了一种衡量多机器人合作能力的时间效率曲线。仿真实验表明,该策略可满足未知环境探测任务,并能达到实时规划的要求。
陈宗海贾梦雷
关键词：多机器人协作路径规划
移动机器人未知环境自主探测的一种高效算法被引量：12
2005年
针对未知环境中移动机器人自主探测的效率问题,提出了一种拓扑结合几何的自主探测算法.以保证机器人安全为前提,在拓扑和几何两个层面上选择机器人的观测点,从而达到提高探测效率的目的.为了对观测点进行评估,提出了一种新颖的路径规划高效算法.仿真实验结果表明,该算法不仅显著提高了未知环境下机器人自主探测的效率,而且具有很高的计算实时性.
周光明贾梦雷陈宗海
关键词：机器人移动机器人路径规划
运用双重环境模型的移动机器人主动探测策略被引量：1
2007年
针对移动机器人基于超声波传感器的地图创建,提出了一种双重环境模型。该模型同时包涵以直线段表示的几何模型和以概率形式表示的栅格模型,结合了几何模型与栅格模型的优点。给出了该模型的建立及更新算法,并基于该模型提出了一种主动探测策略,在保证探测效率的同时减小了超声波传感器的镜面反射产生的不良影响。在室内环境下进行移动机器人实验,验证了基于双重环境模型的探测策略的有效性。
陈宗海周光明贾梦雷王海波
关键词：超声波传感器移动机器人
未知环境下移动机器人基于主动探测思想的自主探测算法
未知环境下移动机器人地图创建的准确性主要取决于机器人的定位精度。为了建立环境的准确地图,本文提出了一种基于主动探测思想的自主探测算法。该算法使得机器人对未知环境进行观测时,能够主动获取有利于其准确定位的信息,同时确保获取...
周光明贾梦雷陈宗海
关键词：地图创建双线性插值
文献传递
基于连通度的拓扑分析法及其探测策略研究被引量：2
2006年
针对传统的基于栅格图的拓扑分析方法存在实时性差和理解困难,提出了一种新颖的基于连通度的拓扑分析法(topological analysis based on connection,TAC),该方法通过定义“连通度”的概念,改进通常的“障碍物膨胀法”,使之实现实时计算和对栅格图较好的拓扑理解。在此基础上,进一步提出了综合考虑几何与拓扑信息的探测策略,提高了机器人完成任务的效率。仿真实验及在ATU-Ⅱ机器人上的应用证明了策略的有效性。
贾梦雷陈宗海
关键词：移动机器人栅格图连通度拓扑分析
Arena：一种结合任务分配与路径规划的多机器人协调机制
本文选择探测未知环境这一背景来研究多机器人的协调机制(又称框架)。主要工作及创新点如下：提炼出探测中的多机器人任务分配问题的数学模型，并将之定义为MRE问题。任务分配在多机器人探测中格外困难，因为要避免两种情况出现。 ...
贾梦雷
关键词：多机器人协作路径规划
文献传递
基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法被引量：3
2006年
主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷,通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型,并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验,并将实验结果与其他常用的基于超声波传感器的地图创建算法进行比较.实验结果表明,基于主动探测策略的地图创建算法能够克服超声波传感器的固有缺陷,以较为准确、高效的方式建立室内环境的完整地图.
周光明陈宗海刘年庆贾梦雷
关键词：超声波传感器移动机器人地图创建环境模型
未知环境下移动机器人基于主动探测思想的自主探测算法
未知环境下移动机器人地图创建的准确性主要取决于机器人的定位精度.为了建立环境的准确地图,本文提出了一种基于主动探测思想的自主探测算法.该算法使得机器人对未知环境进行观测时,能够主动获取有利于其准确定位的信息,同时确保获取...
周光明贾梦雷陈宗海
关键词：地图创建双线性插值未知环境移动机器人
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