盛巍
- 作品数：2 被引量：13H指数：2
- 供职机构：江南大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于遗传算法和B样条曲线的平滑避障路径规划被引量：11
- 2012年
- 传统的避障路径规划中常常存在不连续点,提出一种新的平滑避障路径规划的方法—遗传算法和B样条曲线法。首先,先通过碰撞侦测,能够侦测出前进路径中的障碍物,然后通过遗传算法再结合B样条曲线规划出平滑的避障路径。该算法可以避免运动过程因打滑而造成与目标位置的误差,解决机器人在静态环境中全局、局部路径规划和规划路径中存在不连续点的问题。仿真和实验结果证明了算法的有效性。
- 王宪盛巍宋书林平雪良
- 关键词：遗传算法B样条曲线路径规划避障
- T-S模糊模型变结构的机器臂轨迹跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 针对不确定性的机械臂轨迹跟踪问题,结合滑模变结构和T-S模糊模型的优点,给出一种基于T-S模糊模型的变结构轨迹跟踪的方法。首先采用T-S模型建模,得到机械臂的模糊模型;然后设计出保证机械臂全局渐近稳定的滑模控制器。仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使机械臂无论在计算时间、误差上都具有更大的优势和更强的鲁棒性。
- 王宪盛巍宋书林平雪良
- 关键词：非线性系统模糊控制滑模控制
