王禛
- 作品数：3 被引量：9H指数：1
- 供职机构：北京理工大学机电工程与控制国家级重点实验室更多>>
- 发文基金：国家大学生创新性实验计划武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 新型轮腿式机器人研究被引量：8
- 2011年
- 设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础.
- 罗庆生刘祎玮牛锴吴帆梁冠豪王禛
- 关键词：轮腿式机器人运动步态嵌入式控制系统人机交互
- 基于激光光切法的MEMS器件高度在线检测方法(英文)被引量：1
- 2012年
- 为了解决MEMS器件在加工过程中在线高度检测的困难,提出了一种基于激光光切法的MEMS器件高度在线检测方法.首先建立了用以验证激光光切法有效性的高度在线检测系统;然后提出了一种基于阈值分割、数学形态学、逐行扫描法和加权最小二乘法的快速激光中心线提取算法.实验表明,建立的高度在线检测系统的最大平均误差及误差的均方差分别为-6.38μm和1.87μm,且检测一次高度的时间为1.03 s.因此,激光光切法可以用于MEMS器件高度的在线检测.
- 曾涛石庚辰张兵王禛王倩倩
- 关键词：MEMS图像检测
- 新型轮腿式机器人研究
- 设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入...
- 罗庆生刘袆玮牛锴吴帆梁冠豪王禛
- 关键词：轮腿式机器人运动步态嵌入式控制系统人机交互
