王新杰
- 作品数：5 被引量：13H指数：2
- 供职机构：湘潭大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省重点学科建设项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术政治法律更多>>
- 目标丢失判别机制的视觉跟踪算法及应用研究被引量：3
- 2021年
- 当跟踪对象被严重遮挡或者离开相机视野范围时,机器人的跟踪目标往往会丢失。为了实现准确跟踪,提出了目标丢失判别跟踪YOLO-RTM算法。该方法通过YOLOv3检测视频第一帧中的目标。利用实时多域卷积神经网络(Real-Time MDNet,RT-MDNet)跟踪算法预测目标边界框的变化。计算重叠度,根据重叠度与预设阈值的比较结果决定模型更新方式,当重叠度高于阈值时,采用RT-MDNet更新外观模型,当重叠度低于阈值时,采用YOLOv3重新搜索目标并更新外观模型。在Turtlebot2机器人上的实验结果表明,提出的算法能满足移动机器人跟踪的可靠性,且有效提高跟踪算法的实用性。
- 牟清萍张莹张东波张东波杨知桥
- 关键词：视觉跟踪
- 刑事侦查成本分析
- 刑事侦查成本是指侦查部门为了侦查和控制刑事犯罪案件所投入的全部费用。刑事案件的发生或预防刑事案件的发生，好比一种产品的原材料，侦查人员好比劳动者，侦查实施过程即是劳动过程，案件侦破或预防案件未发生，即表明产品加工完成。有...
- 王新杰
- 关键词：侦查成本侦查效益改革方略刑事侦查
- 文献传递
- 改进U型网络在视网膜病变检测中的应用研究被引量：1
- 2022年
- 眼底视网膜血管分析和渗出物、出血点等主要病灶区检测是判断糖尿病性视网膜病变程度的重要方法。针对细微血管的分叉以及端点处分割效果不好、渗出物边界不明显以及出血点细小且分布零散不易分割等问题,提出一种改进U型网络,通过改进上下文提取编码模块,提取更丰富的高级别特征;并在特征编码阶段加入混合注意力机制(HAM),突出细微血管以及病灶区特征,减小背景类和噪声影响。实验结果表明,提出的算法在眼底视网膜血管分割数据集DRIVE上的分割准确率、灵敏度、特异性和AUC值比U-NET、CE-NET等现有方法有一定提升,其中灵敏度相较CE-Net网络提升了0.0146。在糖尿病性视网膜病变病灶区分割数据集DIARETDB1上,对渗出物和出血点的分割效果比U-NET、CE-NET等现有方法有较好的提升,能有效辅助医生诊断。
- 杨知桥张莹王新杰王新杰张东波
- 关键词：渗出物出血点
- 自主移动机器人路径规划中的点云噪声处理被引量：9
- 2021年
- 机器人在自主导航过程中,图像处理算法通过对路径中障碍物的三维点云平面夹角进行分析,实时计算障碍物的高度,判断是否可以通行。而RGB-D相机输出的原始点云数据存在大量噪声,严重影响分割的准确性,需要进行滤波处理。本文在Table Scene数据集中分析比较了统计滤波中不同参数的去噪效果,得到了最佳参数K=20,α=2。移动机器人通过ORB-SLAM2算法在户外环境下构建点云地图,然后分别进行直通滤波、体素滤波、统计滤波和平面分割,计算斜坡夹角,实施运动规划。实验结果表明,在Table Scene数据集中获得的最优统计滤波参数能适用于户外环境,机器人能根据运算结果自动进行路径规划,完成指定任务。
- 王新杰张莹张莹张东波王玉
- 关键词：点云分割
- RGB-D感知的三维点云处理在机器人路径规划中的应用研究
- 随着移动机器人视觉导航技术的不断发展,将低成本RGB-D传感器提供的彩色图像和深度图像用于指导移动机器人路径规划及环境感知已成为国内外研究热点之一。然而因为RGB-D信息数据量大、分辨率受限、抗干扰能力较弱,如何在仅应用...
- 王新杰
- 关键词：点云配准点云分割
- 文献传递
