王善杰
- 作品数：4 被引量：26H指数：2
- 供职机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 下肢可穿戴外骨骼机器人仿人机构设计与运动控制研究
- 未来战场上的作战结果将在很大程度上决定于步兵是否能携带更多的高技术装备。从发展历程来看，步兵逐步从战场上武器操纵者转变为一个综合武器系统的核心，并且未来的发展趋势是将单兵和武器子系统、综合头盔子系统、计算机/无线电子系统...
- 王善杰
- 关键词：外骨骼机器人单兵作战运动控制
- 文献传递
- 基于LM629的机电一体化关节伺服控制系统的设计
- 2014年
- 针对仿人机器人手臂模块化关节的结构与性能要求,设计出一种成本低、结构紧密、耦合性能好且适用于工程实践的环形伺服驱动控制系统。该系统主要由MFC控制界面发送指令,通过USB CAN与主控芯片STM32进行通信,由STM32完成PID控制专用运动控制芯片LM629并监视其反馈信息。实验结果表明,该系统结构稳定、合理、可行。
- 王善杰曾忆山凌松
- 关键词：LM629关节控制器STM32LM629STM32
- 下肢外骨骼机器人结构设计和动力学仿真被引量：17
- 2016年
- 为增加单兵作战能力,以人为核心,同时具有机械的高负载能力、耐力、长时间运动能力,设计出一款结合人工智能与机械的助力机器人。机械设计以人体下肢结构参照,模拟人体下肢关节、运动自由度的分布,以达到人机高度协调。通过对人正常行走时步态的分析,测出主要关节随的运动轨迹以及拟合出对应算法。用Matlab将该算法进行计算,获得对应关节的运动数据,再将该数据导入Adams所建的模型,进行动力学仿真。仿真得出各个关节处驱动器相关参数,为驱动器的选型提供参数参考。经过步态规划,机器人可模拟正常人的步伐,仿真结果真实可靠。
- 杨宗林曾亿山王善杰
- 关键词：助力机器人步态规划动力学仿真
- 基于FPGA的五轴联动控制器的设计被引量：2
- 2014年
- 在机器人运动控制系统中,利用脉冲增量法进行多轴联动控制时,需要在运行过程中实时改变各轴伺服电机的脉冲数量和频率,以保证机械臂能够准确经过期望路径点。本文利用FPGA芯片,采用DDS算法实现了高精度5路脉冲的产生,并且设计了SPI接口和通讯协议与DSP主控芯片通信,完成了5路脉冲的实时控制。文中通过对比直接采用DSP芯片内部PwM模块来生成多路脉冲的方法,从产生的脉冲频率精度,范围以及控制方式上,阐明该控制方法的优势。最后采用Altera公司的EP2C5T144C8N搭建了硬件控制实验平台,实现了对五个步进电机的联动控制。
- 凌松骆敏舟王善杰
- 关键词：步进电机多轴联动
