王双霞
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 供职机构：燕山大学电气工程学院河北省工业计算机控制工程重点实验室更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金河北省科学技术研究与发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于RBF增益调节的机器人滑模控制策略被引量：1
- 2009年
- 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入径向基函数神经网络(RBFNN),利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN的输入,切换项增益K的绝对值作为其输出。利用RBF神经网络的在线学习功能,消除了控制的抖动,同时使系统具有很强的鲁棒性。对单关节机器人的仿真研究表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案能大大降低抖振现象。
- 王双霞陈丽王洪瑞
- 关键词：机器人不确定性滑模控制RBF神经网络增益调节
- 不确定性机器人的几种智能控制研究
- 论文以一个多输入多输出的机器人系统为被控对象,其具有时变、强耦合和非线性的动力学特征。由于测量和建模的不精确,再加上负载变化以及外部扰动的影响,实际上无法得到机器人精确、完整的数学模型。针对机器人的不确定性,本论文应用了...
- 王双霞
- 关键词：机器人不确定性模糊控制滑模控制RBF神经网络增益调节
- 文献传递
- 机器人的低通滤波滑模控制被引量：3
- 2009年
- 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入低通滤波器(LPF),则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时使系统具有很强的鲁棒性。通过对两连杆机械手的仿真研究,表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。
- 赵立兴王双霞王洪瑞
- 关键词：机器人非线性系统滑模控制低通滤波器
- 不确定机器人的优化神经网络滑模控制策略被引量：1
- 2009年
- 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但它要求控制系统的不确定性的上界值必须已知。在实际中,不确定性的上界值是无法测量的,针对这个问题,采用RBF神经网络来对干扰的上界进行自适应学习,同时也降低了滑模产生的抖振现象。通过对单关节机器人的仿真研究表明:在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能削弱滑模控制的抖动问题。
- 王双霞王洪瑞赵立兴
- 关键词：机器人不确定性滑模控制RBF神经网络遗传算法
