朱红山
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：华南理工大学自动化科学与工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化被引量：2
- 2011年
- 针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数。最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础。
- 魏武朱红山
- 关键词：粒子群算法蛇形机器人模型参数
- 蛇形机器人在缆索检测中螺旋滚动步态的研究被引量：8
- 2011年
- 提出了一种检测桥梁缆索的方式,利用蛇形机器人在缆索上螺旋滚动步态的优点,检测缆索表面和内部损伤,克服传统的桥梁缆索检测方法的不足。研究了蛇形机器在缆索上螺旋滚动步态的实现,确定了螺旋滚动曲线的参数与蛇形机器人螺旋滚动姿态的关系。通过参数的调整和优化,使蛇形机器人既不会抱得过紧而损伤缆索,而降低蛇形机器人的运行速度和消耗蛇形机器人更多能量,又不会抱得太松而使蛇形机器人从缆索上滑落,而降低蛇形机器人在缆索上运动的安全性。最后通过Webots仿真软件的模拟真实环境,表明了蛇形机器人可以在桥梁缆索上实现螺旋运动,且螺旋运动可以适应不同直径的缆索,通过改变参数,可优化和调整蛇形机器人的螺旋形状,使蛇形机器人模块选择灵活、运动的安全和高效。
- 魏武朱红山
- 关键词：蛇形机器人桥梁缆索仿真
- 基于OMAP平台蛇形机器人控制系统设计及复杂环境下视觉导航的研究
- 近年来,传统的轮式机器人,由于自身结构的限制,不能适应沙漠,池塘,森林等复杂的环境,而蛇形机器人很容易适应这样的环境,它不仅具有灵活性高,横截面小的特点,还具有多关节、多自由度,多种运动方式特性,使它能在许多领域具有广泛...
- 朱红山
- 关键词：蛇形机器人CAN总线LINUXOPENCV视觉导航
- 文献传递
