张启先
- 作品数：117 被引量：806H指数：16
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生轻工技术与工程更多>>
- 弹性梁式构件的运动稳定性分析被引量：1
- 2000年
- 结构—控制耦合系统是一种机械负载与驱动控制器相互作用的动态反馈系统。将机械系统和控制系统统一考虑，将驱动机械负载的驱动力也看成是结构—控制耦合系统的内力，则可采用处理力学上保守系统的方法使建模和分析大大简化。采用能量方法对无重力状态下弹性梁运动的相对平衡状态进行分析，得出了系统相对平衡的稳定条件。以此稳定条件作为系统运动的控制参数，有利于使弹性梁的动能转化为驱动—控制系统的电磁势能，这样一方面会加速驱动系统的制动，另一方面会迅速衰减弹性梁的振动。研究工作的结果是为弹性梁提供了一种非常简单有效的实时控制方法，该方法已在多种弹性梁试验系统上得到证实。
- 员超宗光华周正干张启先刘又午
- 关键词：弹性梁
- 机器人误差分析的蒙特卡洛方法被引量：27
- 1988年
- 利用蒙特卡洛技术模拟具有任意概率分布的原始误差,抽样计算机器人手部位姿误差数模,然后在数值上完成机器人在其可达工作空间内的位姿精度的概率等高线、概率密度函数(频数直方图)和统计数字特征的分析.最后以一个六自由度关节型机器人为例,进行了数值计算。
- 徐卫良张启先
- 关键词：机器人
- 冗余度机器人动力学容错控制技术研究被引量：3
- 2000年
- 就提高冗余度机器人动力学容错能力问题进行了研究 .通过优化关节力矩分配椭球 ,使得该椭球主轴长度的乘积尽可能大 ,从而动力学容错能力得到改善 .基于此 ,研究了故障状态下的关节力矩再分配算法和实时的动力学容错控制方案 .为了减小故障造成的跟踪误差 ,对PID(ProportionalInteqratedDifferential)和变结构控制的仿真效果进行了对比 。
- 陈伟海武桢丁希伦张启先
- 关键词：机器人动力学容错冗余度
- 3W吸板风扇式擦窗机器人
- 阎德元任治国张启先
- 吸板风扇式擦窗机器人是一种不用吸盘、不用壁轨、不用喷嘴的新型擦窗机器人，它由擦洗机器人本体和可在楼顶行走的缆车系统以及遥操作控制系统三部分组成。擦洗机器人本休采用吸板风扇作为吸附装置，采用四轮行走机构来实现纵横向移动，并...
- 关键词：
- 关键词：擦窗机器人
- 多吸盘爬壁机构的承载能力和倾覆趋势研究被引量：3
- 1996年
- 本文对昆虫式足行程分布的６足爬壁机构行走时不同吸附支撑状态下的静定或超静定力学问题进行分析，求得与支撑形状有关的承载能力解析表达式和当载荷增加时支撑吸盘的脱开趋势．从中发现有时吸盘数量增加反致抗倾覆承载能力下降的特殊现象，通过建立分布式弹簧质量系统模型对这一并不直观的现象进行解释，研究结果有助于提高爬壁步态规划和抗倾覆安全性监控的效率．
- 钱晋武龚振邦张启先
- 关键词：机器人承载能力静力学
- 机器人臂/手集成系统的图形仿真及其在遥控操作中的应用被引量：15
- 2000年
- 介绍了机器人臂与多指灵巧手集成系统的图形仿真，对系统的建模、传感器仿真、运动规划、面向虚拟现实的人机接口设计以及在遥操作中应用进行了研究，并介绍了已经完成的工作。
- 朱广超游松刘毅敏王田苗张玉茹张启先
- 关键词：虚拟现实遥控操作机器人
- 具有滚动接触的多指手操作运动学及其算法被引量：2
- 2002年
- 研究多指手滚动操作的运动学及其算法 .简要介绍了滚动接触运动方程 ,根据接触的运动学约束 ,建立了描述物体与关节速度关系的关节——物体运动方程 ,并给出物体与手指表面间相对角速度的表达式 .得到的关节——物体运动方程、相对角速度表达式和接触运动方程构成了形式简洁的滚动操作运动学方程 .结合对方程的分析 ,进一步给出了多指手滚动操作物体跟踪期望的运动轨迹时 。
- 李剑锋张玉茹张启先
- 关键词：多指手运动学机器人
- 机器人位姿误差的显著性分析法被引量：15
- 1994年
- 将误差理论中误差灵敏度的概念引入机器人学，提出了一种新的机器人位姿误差显著性分析法。此法可在整个工作空间内将机器人各单项误差对其末端位姿误差的综合影响定量地表示出来。通过对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机数字仿真研究，证明这一方法对于简化机器人误差模型与补偿算法、制定机器人的优化设计策略，具有事半功倍的效果。
- 周学才张启先
- 关键词：机器人学数字仿真
- 全文增补中
- 冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究被引量：40
- 2000年
- 分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化 .仿真结果表明 ,同传统的可操作度相比 ,基于任务的方向可操作度更具有实际应用意义 .
- 姚建初丁希仑战强张启先
- 关键词：冗余度机器人方向可操作度运动学
- 解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法
- 1994年
- 用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上提出了处理问题的具体方法─—势函数法．实例仿真验证了势函数法的可行性．
- 赵占芳张启先
- 关键词：机器人冗余雅可比矩阵
