席雷平
- 作品数：30 被引量：134H指数：7
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
- 发文基金：军械工程学院基金项目国家自然科学基金河北省高等教育学会“十二五”高等教育科学研究课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术军事更多>>
- 具有抖振抑制特性的机械臂快速滑模变结构控制被引量：17
- 2012年
- 针对机械臂轨迹跟踪控制中的跟踪速度和抖振2个方面,提出了一种基于新型滑模面和模糊幂次趋近律的滑模变结构控制策略。对传统滑模面的特性进行了分析和比较,设计了一种快速非线性滑模面,其收敛速度优于快速终端滑模面,提高了滑模变结构控制滑动运动阶段的收敛速度。依据模糊控制理论,设计了一种模糊幂次趋近律,在保证抖振抑制效果的前提下,提高了系统的趋近运动速度。仿真结果证明了所提控制方法的有效性和可行性。
- 席雷平陈自力齐晓慧
- 关键词：机械臂滑模变结构控制滑模面趋近律抖振
- 研究生现代控制理论课程建设的思考被引量：1
- 2015年
- 基于研究生培养目标和研究生课程教学特点,确定了课程建设贯穿"研究性"、"方法性"培养指导思想,构建了包括基础模块和拓展模块的内容体系,探讨了有利于激发学员学习兴趣和自主研究学习的教学方法,进行了涵盖主用教材、辅助教材和专题文献阅读教材等的教材建设,研究了研究生课程教学突出能力的考核方法等,并根据实施过程中的反馈信息予以了修正和完善,取得了较好的教学效果。
- 齐晓慧董海瑞席雷平
- 关键词：研究生教学现代控制理论课程教学课程建设
- 自动控制原理课程网络教学模式探讨被引量：1
- 2015年
- 网络教学对于提高课程教学效果具有重要的促进作用。根据《自动控制原理》课程教学特点,构建了网络课程网站,依托该网站资源,对网络教学模式进行了探索和实践,并对实施过程中的相关问题进行了探讨。实践表明,网络教学模式与传统教学模式相配合,能够更好地调动学生的学习积极性,提高教学效果。
- 席雷平陈自力齐晓慧
- 关键词：自动控制原理网络课程教学模式
- 基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计被引量：5
- 2011年
- 为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法。利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律。该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。
- 席雷平郭辉何东
- 关键词：机械臂模糊滑模控制抖振饱和函数趋近律
- 改进的灵敏度剪枝极限学习机被引量：7
- 2016年
- 针对极限学习机(ELM)网络结构优化问题,提出一种改进的灵敏度剪枝ELM(Im SAP-ELM).Im SAP-ELM将2正则化因子引入SAP-ELM中,采用留一准则确定最优隐节点数.推导基于奇异值分解的输出权重计算公式,避免矩阵奇异导致求解无效的问题.将Im SAP-ELM用于故障预测,利用多组同类型故障数据建立多个Im SAP-ELM模型,基于加权思想融合不同Im SAP-ELM的预测值.某型无人机发射机实例表明,相比于ELM、OP-ELM(最优剪枝ELM)和SAP-ELM,Im SAP-ELM耗时最高,但是Im SAP-ELM的预测误差小于其他3种方法.
- 杜占龙李小民席雷平毛琼
- 关键词：剪枝算法奇异值分解故障预测
- 三次曲面内插法在DEM数据插值中的应用被引量：2
- 2010年
- 从地形的连续性与光滑性考虑,采用了三次曲面内插方法进行DEM数据内插,并对其插值算法进行了深入分析与探讨,对内插的精度进行了评定,最后对该方法进行了仿真,结果表明该方法在DEM数据差值中具有较好的效果.
- 席雷平陈自力郑祥
- 关键词：DEM高程数据
- 机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计被引量：4
- 2012年
- 针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律。该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律。然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振。最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性。仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能。
- 席雷平朱一鸣李小民张华英
- 关键词：机械臂自适应抖振
- 机械臂变指数趋近律滑模控制律设计被引量：5
- 2012年
- 针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题,采用改进趋近律的思想来设计滑模控制律,以达到有效抑制抖振的目的。在对滑模控制的特点和常用的指数趋近律进行分析的基础上,提出了一种变指数趋近律,并对其趋近性能进行了分析;结合机械臂动力学模型和改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略,对其控制效果进行了验证。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。
- 席雷平陈自力李小民
- 关键词：机械臂抖振趋近律
- 改进幂次趋近律的机械臂滑模控制律设计被引量：15
- 2012年
- 针对机械臂滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行改善,在对机械臂的控制特点和常用的滑模趋近律进行分析的基础上,针对幂次趋近律的缺点,提出了一种改进的幂次趋近律,并对其趋近性能进行了分析;根据机械臂动力学模型和改进的幂次趋近律设计了相应的滑模控制策略,对其控制策略的位置跟踪特性和抖振消除能力等进行了验证;仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了机械臂滑模控制中的抖振问题,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,具有更好的趋近特性和收敛特性。
- 席雷平陈自力张世华
- 关键词：机械臂滑模控制趋近律抖振
- 自控类课程教学中第二课堂作用的探讨
- 分析自控类课程教学中第一课堂的不足之处,以及我校开展的第二课堂教学活动的形式、内容和特点,探讨了第二课堂对自控类课程教学的支撑与深化的作用,以及第二课堂在学员素质教育、动手能力培养等方面所起的积极作用,最后分析了第二课堂...
- 苏立军齐晓慧董海瑞席雷平毛琼
- 关键词：第二课堂教学实践
