崔玉霞
- 作品数：25 被引量：27H指数：3
- 供职机构：青岛科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金青岛市科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺矿业工程更多>>
- 基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究
- 2024年
- 针对人机协作系统中的误识别及碰撞检测问题,对人体关节信息提取和建模方法进行研究。设计了一种基于关节间距离的粗大误差剔除策略;在分析了手部运动轨迹规律后,提出一种基于历史轨迹的关节位置跟踪预测方法,通过差分法求导速度的方式,对下一时间节点位置进行预测,在相机采集数据出现异常时,进行校正补充。基于方向包围盒(OBB)思想,建立了一种人机碰撞检测模型,找到了一种机械臂包络体与障碍物实际最小距离的计算方法,避免了系统的错误判断和多余避碰动作的产生;对所述方法进行了碰撞检测仿真验证。结果表明:所提出的方法稳定可靠,可以有效避免人机协作中碰撞的发生。
- 丁俊涵崔玉霞王天宇王宪伦
- 关键词：人机协作避障
- 基于计算机视觉技术的胶料表面粘性测量被引量：3
- 2017年
- 提出一种基于计算机视觉技术的滚球测试方法测定胶料表面粘性。首先通过高速摄像机对小球的运动轨迹进行采集,处理后求解出小球的运行轨迹和运动规律,通过矫正避免图形采集过程中的畸变,对采集数据进行处理,计算得到胶料粘性。结果表明,使用视觉测量技术测定胶料表面粘性具有较高的测量效率和精度。
- 王宪伦王道全喻洋崔玉霞
- 关键词：胶料视觉测量滚球法
- 高柔性去毛刺机
- 本发明属于机械加工领域，具体地说，涉及一种设置于机械手末端的高柔性去毛刺机。其包括电机、轴向缓冲线圈、转动轴、电磁轴承和机壳；所述电机和轴向缓冲线圈位于机壳内，电磁轴承位于机壳外侧，与机壳固定连接；电机一端连接万向节，万...
- 王宪伦崔玉霞喻洋
- 文献传递
- 基于联合仿真的机械臂最优路径筛选被引量：3
- 2020年
- 针对机械臂定位精度较高或能量损耗较少的要求,基于联合仿真方法进行了机械臂最优路径筛选的分析研究。介绍了联合仿真的方法,针对多种可行路径的问题,采用Simulink与Adams联合仿真的方式对最优路径进行筛选研究。在Simulink中建立反馈控制系统,对各种可行路径所能到达的位置进行误差比较,确定误差最小的两组路径,再对比两种路径所需力矩大小,确定最优路径。研究结果表明,基于联合仿真的方法能够较好地提高机械臂的定位精度并可降低能量损耗。
- 崔玉霞段奕林
- 关键词：联合仿真反馈控制机械臂
- 面向多轮廓的机器人加工路径优化研究被引量：1
- 2017年
- 针对多轮廓零件机器人加工的路径优化问题,提出了一种基于改进遗传算法和最小外接三角形法的机器人加工路径规划新方法。采用基于改良圈的遗传算法优化任意选择的走刀路径,得到轮廓加工序列,而最小外接三角形法对该轮廓序列动态寻找各轮廓入刀节点,构建走刀路径,经过反复迭代,得到了一条优化的走刀路径。仿真结果表明,所提算法可有效构建机器人走刀路径,缩短空行程。
- 王宪伦喻洋崔玉霞
- 关键词：机器人加工改进遗传算法
- 机械去毛刺装置
- 本发明属于机械加工领域，具体地说，涉及一种设置于机械手末端的机械去毛刺装置。其包括电机、磁力缓冲器、转动轴、刀头和机壳；所述电机位于机壳内，磁力缓冲器位于机壳外侧，与机壳固定连接；电机一端连接万向节，万向节与机壳固定连接...
- 王宪伦崔玉霞
- 凿岩机器人的建模与运动学分析被引量：7
- 2016年
- 针对矿井下硬岩钻孔爆破工程,将凿岩机器人钻臂转化成多关节机器人系统。根据D-H模型及几何分析法完成了钻臂的正逆运动学求解,并采用曲线拟合算法,通过构建钻臂后两液压缸与钻臂之间的几何模型,得到了钻臂的俯仰角和偏转角的计算公式;在此基础上,采用运动学算法对矿车在巷道中的停偏问题进行了纠偏。验证结果表明,所提算法误差在允许范围内,这为凿岩机器人下一步的控制设计打下了基础,在对矿洞开采的自动化、智能化的应用上具有现实意义。
- 王宪伦喻洋王道全崔玉霞
- 关键词：凿岩机器人运动学
- 基于改进LM法的机器人逆运动学求解被引量：1
- 2023年
- 以不满足Pieper准则的串联机械臂为主要研究对象,针对逆运动学求解存在的精度低、收敛速度慢以及通用性差等问题,提出了一种适用于各类串联机械臂求逆解的改进Levenberg-Marquardt算法。根据改进D-H参数法建立了机器人运动模型,以最小化位姿误差为目标构建了逆解问题的目标函数;通过收敛因子非线性更新、信赖域法调整收敛步长以及延用迭代初值等3种策略得到了一种改进LM法,并将其用于逆运动学求解;最后在MATLAB环境下进行仿真试验。结果表明,改进的LM法具有收敛速度快、稳定性能好、精度高等特点,证明了该算法求逆的可行性与有效性。
- 杨骐睿崔玉霞王宪伦
- 关键词：机器人逆运动学
- 海浪驱动自动升降水下机械载体
- 本发明属于机械工程领域，具体地说，涉及一种海浪驱动自动升降水下机械载体。其中，横轴、锁止转板、螺母、螺杆、弹簧及锁止爪共同组成绳锁止装置；机身的前后板上开有螺纹孔，绳锁止装置与机身通过螺杆与螺纹孔进行螺纹连接，绳锁止装置...
- 王宪伦喻洋崔玉霞
- 文献传递
- 机器人姿态调整装置
- 本实用新型属于机械工程领域，具体的说，涉及一种水下滑翔机器人的姿态调整装置。左端盖与右端盖之间固定有中心轴；在中心轴上设置可以绕中心轴自由旋转与移动的左支撑盘和右支撑盘，左支撑盘和右支撑盘上设置电池板，电池板上装有电池质...
- 王宪伦徐俊喻洋崔玉霞
- 文献传递
